圓形標靶
如下圖所示，相機標定中我們使用帶有固定間距圖案陣列的平板，來得到高精度的標靶像素坐標，進而計算得到相機的內參、畸變系數，相機之間的變換關系，和相機與世界坐標系的變換關系（即外參）。
不過標靶的形式多樣，從圖案類型來看常見的有棋盤格、圓形標靶和編碼形式標靶，如下圖所示。它們各有優缺點，其中圓形標靶的優點在于抗干擾能力強、檢測精度較高、制作相對簡單，缺點在于部分遮擋時無法檢測。瑕不掩瑜，相機標定中我們也會經常用到圓形標靶。
在進行多相機標定時，標靶需要具備旋轉各異性以確保相機成像中標靶的分布不存在歧義。如下圖所示，棋盤格標靶只要滿足行列數為奇數偶數的組合即可滿足該要求。
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