曝光時間長 → 運動目標在快門開啟期間持續移動 → 同一像素記錄多個位置的能量 → 圖像出現“拖影”（運動模糊）。

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🔍 具體原因

1. 卷簾快門（Rolling Shutter）效應
   RealSense 的 RGB 傳感器（如 IMX 系列）多為 逐行掃描，若物體在 33ms（30fps）內移動 1 米，每行像素記錄的位置不同，導致 傾斜或拉伸的拖影。

2. 曝光時間 > 運動速度

   • 舉例：
     若曝光時間為 50ms，行人行走速度 1.5 m/s → 移動 7.5 cm，像素能量被拉長 → 邊緣模糊成“尾巴”。
   • 對比：
     曝光 5ms 時，移動僅 0.75 cm，拖影幾乎不可見。

3. 紅外深度圖的關聯影響
   雖然深度傳感器是 全局快門，但若 RGB 曝光過長，深度與 RGB 對齊時會疊加 RGB 的拖影，導致 邊緣對齊誤差。

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📌 如何量化？

拖影長度（像素）= 物體速度 × 曝光時間 / 像素分辨率

• 行人 1.5 m/s，曝光 50ms，像素尺寸 0.1 mm/pixel → 7.5 cm → 750 像素拖影（1080p 圖像中約 7% 寬度）。

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RGB 拖影 = 卷簾快門 + 長曝光 + 運動物體，而深度圖因全局快門不易拖影，但 RGB 的拖影會間接影響融合效果。

? 解決方案

• 降低曝光時間：如 30fps 時最多 33ms，優先降至 5-10ms（需補光）。
• 提高環境光：用紅外補光燈，避免延長曝光。
• 全局快門相機：若需高動態場景，換用 RealSense D455（全局快門深度）+ 外置全局快門 RGB。

RealSense D435i 默認啟用自動曝光（Auto Exposure），可通過 realsense-viewer 或 ROS/代碼關閉并手動調節

realsense-viewer：取消勾選 RGB Camera → Enable Auto Exposure，手動輸入曝光值（單位 μs）

RGB 相機：
手動曝光范圍：39 μs – 10,000 μs（10 ms）
?? 超過 166 μs 時，幀率會隨曝光時間增加而下降（例如 700 μs 時幀率降至約 14 fps）