標題以ros的docker鏡像為例，探討docker鏡像的使用（待完善）

1. docker介紹（以ros工程距離）

（1）個人理解：docker就是一個容器，主要的作用就是將環境打包好，方便在遷移板子的時候一行指令導入原來的開發環境。讓用戶專心代碼開發，而不是重復的安裝環境。
（2）注意：docker環境的遷移，是需要平臺架構一致的情況下，才可以進行對應的遷移，如果架構不同則需要重新搭建環境。舉個例子：在x86上面安裝的ros的docker鏡像，如果切換一臺x86電腦進行開發則可以將原有的環境一鍵加載到新的電腦里面； 如果是在arm架構（jetson、rk等的ubutnu下）開發，只能遷移到新的arm架構的板子上。

2. docker安裝

docker安裝其實很簡單，按照官網教程一步一步安裝即可，也可以參考csdn上面的相關連接（放在文末）。

3. docker配置

為什么需要進行配置，是因國內網絡訪問不到docker hub鏡像網站。這個網站上存放著很多官方的docker鏡像，方便用戶在基礎上進行開發。然后用戶直接docker pull 鏡像名 的時候會出錯，所以需要對此進行配置。
配置的原理大致就是需要寫入一些國內的鏡像源，然后進行docker等服務的重新啟動即可。

(1)首先確定自己的可以正常聯網

ping www.baidu.com

（2）檢查Docker服務狀態

systemctl status docker

沒問題就ctrl+c退出即可。

（3）創建daemon.json文件

sudo mkdir -p /etc/docker
sudo touch /etc/docker/daemon.json
sudo gedit /etc/docker/daemon.json

上面的命令，依次是創建文件夾，創建json文件，編輯json文件（個人習慣喜歡gedit，如果用的話需要 sudo apt-get install gedit 進行安裝，也可以用其他的編輯器）

然后將下面的內容粘貼進去，保存并退出。（下面的鏈接可能會存在更新，后期可能是需要進行修改的）

{"registry-mirrors" : ["https://docker.registry.cyou",
"https://docker-cf.registry.cyou",
"https://dockercf.jsdelivr.fyi",
"https://docker.jsdelivr.fyi",
"https://dockertest.jsdelivr.fyi",
"https://mirror.aliyuncs.com",
"https://dockerproxy.com",
"https://mirror.baidubce.com",
"https://docker.m.daocloud.io",
"https://docker.nju.edu.cn",
"https://docker.mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn",
"https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
"https://mirror.iscas.ac.cn",
"https://docker.rainbond.cc",
"https://do.nark.eu.org",
"https://dc.j8.work",
"https://dockerproxy.com",
"https://gst6rzl9.mirror.aliyuncs.com",
"https://registry.docker-cn.com",
"http://hub-mirror.c.163.com",
"http://mirrors.ustc.edu.cn/",
"https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/",
"http://mirrors.sohu.com/" 
],"insecure-registries" : ["registry.docker-cn.com","docker.mirrors.ustc.edu.cn"],
"debug": true,
"experimental": false
}

填寫好之后，需要對daemon的服務進行重啟

sudo systemctl daemon-reload

然后對docker 進行重啟

sudo systemctl restart docker

然后看看配置好了嗎

docker info

4. ros的docker鏡像拉取、查看、進入及配置等操作

（1）鏡像拉取

以ros鏡像為例，打開docker hub網站搜索ros，并查看對應的指令，以下面的照片為例，輸入指令

docker pull ros:melodic

因為經過了上面步驟的配置，這個步驟只要你網絡正常正常的情況下都是可以pull成功的。

（2）鏡像信息查看

然后運行下面的指令查看所有鏡像的相關信息。

docker images

出現如下信息，鏡像 tag，id，創建時間和大小等。

其實還有一個指令docker ps也可以查看鏡像的容器的信息，這個是需要鏡像運行時查看的，這個后面會用到。

（3）進入鏡像

為了方便進入鏡像，本文提供一個sh文件，方便進入，再次進入鏡像以及相關的配置等

如果是初次進入鏡像，使用下面的命令行即可。

docker run -it --rm \--net=host \--privileged \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \--device /dev/dri \--device /dev/video0 \--volume="$HOME/ros_ws:/root/ros_ws" \--name ros_melodic \arm64v8/ros:melodic

參數	說明
--net=host	使用主機網絡，方便 ROS 多節點通信
--privileged	授權容器訪問所有硬件設備（例如 USB、CAN）
--env="DISPLAY=$DISPLAY"	將主機的 GUI 顯示傳遞給容器
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"	X11 的 socket 共享
--device /dev/dri	GPU 渲染支持（RK3588 支持 OpenGL）
--device /dev/video0	攝像頭（可根據你實際設備更改）
--volume="$HOME/ros_ws:/root/ros_ws"	文件掛載，把你的工作區同步進容器中

二次進行鏡像

docker exec -it ros_melodic bash

5. 更新docker鏡像的操作

為什么需要更新docker鏡像的操作呢？是因為隨著開發的深入，環境是不斷的變化的，這個時候是需要對docker的鏡像進行更新的（即將新的環境也打包到鏡像內）。
對鏡像進行更新，需要保持進入鏡像的操作，如果退出了鏡像則剛剛安裝的環境需要重新進行安裝哦！

（1）在保持一個命令行是在鏡像內，然后把需要的環境安裝好之后。

（2）另開一個命令行窗口docker images查看當前鏡像的大小。

然后使用docker ps 查看鏡像的容器的id（此id和docker images顯示的id一般是不一樣的）。

（3）然后對鏡像進行更新

docker commit <容器ID或名字> <新鏡像名>:<tag>

一般情況下 <新鏡像名>:是已經進入這個鏡像的名稱和tag,這相當于對這個進行覆蓋

(4)然后查看是否更新

docker images

查看剛剛進入的環境的size是否變大,如果變大就是說明環境已經更新了,下次在進入該環境就有了這次安裝的一些包.

6.導出和導入docker等的操作

為什么需要導入和導出，是為了跨設備部署一樣的環境
一般重新部署環境有兩種方法，方法1：一個是在docker hub（可以自己上傳鏡像的）上進行拉取鏡像，方法2：另一個是docker load -i tar文件（適合不想把鏡像開源的個人和企業）。

以第2種方法為例，首先有一個完整的docker鏡像，我現在將docker 鏡像打包成tar壓縮包

docker save -o <保存路徑/文件名.tar> <鏡像名>:<tag>

然后跨設備環境部署時，在裝好docker后的同平臺下，我將tar拷貝到主機上，然后運行下面的指令，即可導入此前建好的環境

docker load -i <鏡像tar路徑>

這樣就可以完整對docker進行使用了。

一下是寫此博客參考的鏈接，侵權刪。

ubuntu安裝docker的csdn教程

ubuntu安裝docker 的官網教程

配置docker的daemon.json參考的教程