CasADi是一個開源的Python/MATLAB庫，主要用于數值優化，特別是最優控制問題。它提供了一個易于使用的符號框架，用于處理和生成表達式，以及高效地生成導數信息。

https://web.casadi.org/get/https://web.casadi.org/get/

所有OCPs均通過非線性優化框架CasADi進行參數設定，并采用帶IPOPT 的主-對偶牛頓法求解。

參考文獻：

CasADi構建最優控制問題-CSDN博客文章瀏覽閱讀2.8k次，點贊5次，收藏28次。CasADi是一個開源的數值優化軟件工具，而且尤其可以處理包含微分方程的優化問題，比如最優控制。CasADi有C++，Python和MATLAB接口，使用這三者在性能上基本沒有區別。但是Python API資料最豐富而且比MATLAB API稍微穩定一點。C++API是穩定的但是資料不豐富，而且缺少解釋性語言的交互性。_casadihttps://blog.csdn.net/asd22222984565/article/details/134043389