1.前期硬件準備

2s鋰電池一個（用于供電），stm32f103c8t6最小系統板一個（主控板），兩個搖桿（用于搖桿模式），四個電位器（用于示教器模式），一個藍牙hc-05（用于藍牙模式已經串口打印信息方便調試），一個oled顯示屏（用于顯示信息，也是方便調試），以及最主要的由四個sg90舵機組成的四自由度機械臂（因為我沒有3d打印機，故直接在淘寶買了一個現成的，只需要買機械臂，不用帶控制板，幾十塊錢，有條件的也可以買四個90°的sg90舵機自己打印外殼，沒條件的也可以像我一樣買現成的，鏈接也給大家放下面了）

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除此之外還需要控制板上面的一些電阻電容，芯片和按鍵等器件，不過這些都不貴。下圖就是最終項目的實物呈現圖。機械臂演示視頻已經在我的同名B站發布，下面是演示視頻鏈接：

http://【STM32四自由度機械臂實現多功能控制-嗶哩嗶哩】 https://b23.tv/O82ynIa

2.stm32機械臂控制板PCB

原理圖其實很簡單，stm32和舵機，電位器，藍牙，oled顯示屏，以及搖桿等外設都是排針排母，真正的電路部分只有兩個降壓電路和led指示燈和按鍵電路模塊，總體還是比較簡單清晰明了的。

下面是pcb的3d預覽圖，PCB工程文件文末有開源鏈接，希望大家一鍵三聯后領取。?

?3.外設及其接線介紹

3.1藍牙hc-05

PA9接RX，PA10接TX，GND接地，VCC接5V，另外兩個引腳可不接，可用于串口打印信息，也可通過手機發送信息控制機械臂。（PA9對應stm32的USART1_TX，PA10對應stm32的USART1_RX）

3.2搖桿

GND接地，+5V接5V，兩個VRX分別接PA2和PA4，兩個VRY分別接PA3和PA5，SW可不接，兩個搖桿主要用于搖桿模式下控制機械臂。（PA2-PA5對應的是stm32的ADC1_IN2-ADC1_IN5）

3.3?電位器

GND接地，VCC接3.3V，四個OUT分別接PA6，PA7，PB0，PB1，四個電位器主要用于示教器模式下控制機械臂，受限于PCB是平面的，大家可以用杜邦線將電位器引出來，并用木棍等物品將電位器像機械臂那樣連接起來，這樣就可以真正實現示教器模式，你控制木棍運動，機械臂就會跟隨同步運動。（PA6，PA7，PB0，PB1對應的是stm32的ADC1_IN6-ADC1_IN9）

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3.4oled顯示屏?

GND接地，VCC接3.3V，SCL接PB6，SDA接PB7，OLED顯示屏主要用于顯示一些信息，起到一個方便調試的作用。（PB6對應stm32的I2C1_SCL，PB7對應stm32的I2C1_SDA）

3.5SG90舵機

紅線電源線接5V，棕線地線接GND，四根黃線信號線分別接PB10,PB11,PA15,PB3，這個舵機應該不用介紹用處了，它就是機械臂的四自由度。（PA15對應stm32的TIM2_CH1，PB3對應stm32的TIM2_CH2，PB10對應stm32的TIM2_CH3，PB11對應stm32的TIM2_CH4，也就是定時器2的四個通道，用于輸出PWM的，具體的代碼等到軟件篇會介紹）

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?除了上述的外設以外，還有兩個led指示燈所使用的gpio是PA11和PA12，以及四個按鍵的gpio分別使用的是PA0，PA1，PB4，PB5。

下面是stm32機械臂控制板PCB的鏈接，希望大家多多支持，待我把軟件部分整理一下，會加快發布出來。

http://通過網盤分享的文件：stm32機械臂控制pcb.zip 鏈接: https://pan.baidu.com/s/1KXA44s-QkAyqEYr9eFoOQg 提取碼: 0531