在 ROS 2 中更改從設備（如電機控制器）的運動模式（例如從位置模式切換到速度模式），需要通過操作模式（Mode of Operation，對應對象字典索引0x6060）?進行設置。結合你的配置（rpdo已映射0x6060），可以通過以下兩種方式發送指令：
方法 1：直接調用 CANopen 服務（底層控制）
利用 ROS 2 的COWrite服務直接寫入0x6060索引，適用于需要精準控制對象字典的場景。
步驟：
-
確認服務名稱
從節點的服務名稱格式通常為：/<namespace>/<node_name>/co_write- 你的配置中，從節點命名空間是
/test1，節點名為cia402_node_1，因此服務名稱為：
/test1/cia402_node_1/co_write
- 你的配置中，從節點命名空間是
-
發送操作模式指令
CiA 402 協議定義的常用操作模式值如下（需根據設備手冊確認）：1：位置模式（Profile Position Mode）3：速度模式（Profile Velocity Mode）4：力矩模式（Profile Torque Mode）6：回零模式（Homing Mode）
可以通過
ros2 service call命令直接調用服務：
# 示例：切換到速度模式（值為3）
ros2 service call /test1/cia402_node_1/co_write canopen_interfaces/srv/COWrite "{index: 0x6060, subindex: 0, value: 3, type: 8}"- 參數說明：
index: 0x6060：操作模式的對象字典索引subindex: 0：子索引（固定為 0）value: 3：目標模式（此處為速度模式）type: 8：數據類型（8 表示 8 位無符號整數）
方法 2：通過運動控制接口（高層封裝）
如果你的驅動（canopen_402_driver）提供了高層 ROS 接口（如JointTrajectory或SetOperationMode服務），可以更便捷地切換模式（推薦）。
步驟：
-
檢查高層接口
查看從節點提供的服務或話題：
?
ros2 topic list | grep /test1/cia402_node_1
ros2 service list | grep /test1/cia402_node_1方法 3：編寫 Python 節點（程序控制）
如果需要在代碼中動態切換模式，可以編寫 ROS 2 節點調用COWrite服務。
示例代碼：
import rclpy
from rclpy.node import Node
from canopen_interfaces.srv import COWriteclass ModeSetter(Node):def __init__(self):super().__init__('mode_setter')# 創建服務客戶端self.client = self.create_client(COWrite, '/test1/cia402_node_1/co_write')while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):self.get_logger().info('服務未就緒，等待中...')def send_request(self, mode):# 構造請求：寫入0x6060索引，設置操作模式req = COWrite.Request()req.index = 0x6060req.subindex = 0req.value = mode # 模式值（如3表示速度模式）req.type = 8 # 8位無符號整數self.future = self.client.call_async(req)rclpy.spin_until_future_complete(self, self.future)return self.future.result()if __name__ == '__main__':rclpy.init()mode_setter = ModeSetter()# 切換到位置模式（值為1）response = mode_setter.send_request(1)if response.success:mode_setter.get_logger().info('模式切換成功！')else:mode_setter.get_logger().error('模式切換失敗！')mode_setter.destroy_node()rclpy.shutdown()注意事項
-
模式切換的前提
電機必須處于 “就緒狀態”（狀態字0x6041的 bit 0 為 1，bit 1 為 1），否則模式切換會失敗。若設備處于故障狀態，需先通過控制字（0x6040）發送復位指令（值為0x80）。 -
設備兼容性
部分設備可能只支持部分模式（如僅支持位置 / 速度模式），需參考電機控制器的 EDS 文件或手冊確認可用模式值。 -
同步生效
模式切換后，需等待 1-2 個通信周期（你的配置中period: 10ms）才能生效，可通過讀取0x6061（操作模式顯示）確認當前模式：
# 讀取當前模式
ros2 service call /test1/cia402_node_1/co_read canopen_interfaces/srv/CORead "{index: 0x6061, subindex: 0}"?通過以上方法，你可以靈活地在 ROS 2 中更改從設備的運動模式，結合目標位置 / 速度指令（通過0x607A/0x60FF）實現完整的運動控制。
