在有感FOC算法中電機位置是一個重要的輸入，電機位置傳感器的作用就是測量電機的旋轉角度，通常是輸出sin(Theta)和cos(Theta)兩路模擬信號，根據這兩路模擬信號測得電機旋轉絕對角度。注意傳感器測量的是機械角度，不是電角度。

關于零位標定的原理和方法可以參考下面的鏈接：
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簡單說零位偏差是因為電機旋轉軸磁場坐標軸與傳感器磁場坐標軸之間存在偏差，零位標定就是通過計算得到這個偏差，在計算電機位置的時候進行補償。

下圖中alpha軸是電機坐標軸零位，d’是傳感器坐標軸零位，theta就是偏差角。

零位標定的方法：手動給一定的Id，輸入角度theta置0，此時電機會旋轉到電機磁場坐標軸的零點，讀取一段時間內的傳感器角度，換算成電角度，再取平均值，即可得到零位偏差。Id給的越大，電機D軸方向的力矩越大，理論上計算得到的零位越準。

此外，因為PMSM電機通常是多極對的，最好是每個極對分別測量得到一個零點，再取平均。標定的時候手動設置輸入角度theta，從0開始旋轉2*pi后再次到達0，即到達了下一個極對的零點位置。依次類推把所有極對的零點位置都標定完成。