文章目錄
- ??簡介
- ?? IMU頻率參數錯誤設置的影響
- ? 相機-IMU聯合標定失敗：Optimization failed!
- ?? 確定IMU更新頻率
- 直接通過 rostopic hz 檢查實際頻率
- 檢查 IMU 驅動或數據手冊
- 從 bag 文件統計頻率
- 在這里插入圖片描述
- 修改 `update_rate` 的注意事項
- **最終建議**
- **常見問題**
??簡介
IMU更新頻率參數在Kalibr標定中直接影響標定精度和系統性能。高頻率的IMU數據能提供更密集的運動信息，但也會帶來計算負擔。以下是具體作用分析：
高頻IMU數據的作用
更高的IMU頻率（如200Hz以上）能更精確捕捉相機與IMU之間的運動細節，尤其對快速運動場景更敏感。高頻數據有助于提升時間同步精度，減少運動模糊對標定的影響。
低頻IMU數據的局限
低頻IMU數據（如100Hz以下）可能導致運動信息丟失，尤其在劇烈運動時。這會降低標定精度，特別是時間偏移（time offset）和 extrinsic參數的估計。
參數設置建議
對于Kalibr標定，建議IMU頻率至少為相機頻率的10倍。例如相機為20Hz時，IMU頻率應≥200Hz。實際頻率需根據運動速度和硬件限制平衡選擇。
標定誤差關聯
IMU頻率過低會引入離散化誤差，導致角速度和加速度積分不準確。Kalibr的標定目標函數直接依賴IMU數據的連續性，頻率不足會放大誤差。
硬件同步考慮
若硬件支持硬件同步，高頻IMU數據能更好地與圖像幀對齊。否則需依賴Kalib
函數詳解)
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