在實際的開發過程中很少會只用 AirSim 自帶的 Blocks 場景，通常需要用到自定義的一些環境和模型，依托于強大的 UE 引擎可以較為逼真地完成場景渲染。這篇博客記錄了如何從頭開始導入一個自定義場景并加載 AirSim 插件。

【Note】：由于 UE Editor 和商店的版本迭代，有些按鈕或工具位置會有變動，我這里使用的是 5.5.1 + UE5 的組合。

核對以下軟件版本:

• Windows 10；
• UE Launcher + UE5；
• Visual Studio 2022；
• AirSim / Cosys-AirSim；

當前所有操作都在Windows上完成，后面會介紹 PX4 和 MAVLINK 在不同設備上通訊。

因為我本身不是做 UE 的，只是工作中需要用到 UE，這篇博客是站在一個機器人算法工程師角度展開，因此部分內容可能不太專業，如果存在錯誤還請在評論區留言，我會在第一時間處理。

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1. 從 Epic 商店中選擇場景素材

雖然可以直接從瀏覽器的方式進入商店，但我個人習慣從本地的 Launcher 進入商店，可以少占用一個瀏覽器的收藏位。

啟動 Epic Game Launcher 后按照順序執行以下操作：

1. 進入 “庫” 標簽頁；
2. 下拉到軟件最下面找到 “Fab 庫” 的位置；
3. 點擊黃色的 “請訪問 Fab.com” 鏈接；

在 2025年06月05日 的在線商店長下面這個樣子：

往下拉一些找到 Environments 標簽，這個標簽里都是可下載的環境，對于初學 AirSim 來說里面的免費資源足夠折騰了。

進入頁面后可以在上方的 Price 篩選器中勾選 Free 篩選出免費的場景素材：

這里以 Downtown West Modular Park 資源為例，選中并點擊進去：

因為我已經將這個資源添加到我的庫里了，所以頁面右側顯示 “已添加”，如果你之前沒有操作過應該可以看見 Add to My Library 按鈕，點擊并添加到自己的庫中，然后刷新頁面就可以看見 View in Launcher 按鈕。

【Note】：在我寫這篇博客的時候點擊 View in Launcher 按鈕只會自動打開 Epic Launcher，并不會自動添加到本地，需要點擊 View in My Library 按鈕后手動下載。

在彈出的 Epic Launcher 中有時候會自動刷新，如果你沒看見新加的場景則可以手動刷新一下：

因為這里添加的是 素材 而不是 工程，所以我們需要自己新建一個工程并將這個素材添加到工程中。

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2. 新建一個空白工程

在上一步的 Epic Launcher 中選擇右上角的 啟動 Unreal Engine 5.5.1 按鈕先將UE引擎啟動。

【Note】：這里每個人安裝的 UE 引擎版本不一樣因此可能會存在差異，但這一步的操作都是為了啟動引擎創建新的工程。

在啟動后按照下面的流程新建一個工程：

1. 點擊 SIMULATION 標簽；
2. 選擇一個存放工程的位置；
3. 【可選】在 Project Name 中修改你的工程名，這里我偷懶就不修改了；
4. 點擊 Create 創建工程；

創建工程按鈕被點擊后 UE 會進行一些基礎元素的編譯與構建，這一步會花費一點時間，然后自動彈出以下畫面，到達這一步至少說明你的 UE 引擎都正常，沒有缺少必要的庫或文件。

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3. 將場景添加到工程中

3.1 下載資源庫場景

先將上面彈出的操作界面關閉，回到 Epic Launcher 中點擊 添加到工程 按鈕

在彈出的頁面中按照以下順序操作：

1. 勾選 顯示所有工程；
2. 選擇剛才創建的工程 MyProject；
3. 如果你的引擎和我的一樣是 UE 5.5.1 那么需要以兼容的形式運行，在 選擇版本 中選擇一個版本號差距最小的；
4. 點擊 添加到工程；

確認后 Epic Launcher 會自動下載這個資源，等待下載完成即可：

下載完成后會自動打開新建的工程，這里建議先將下載好的資源備份一份，以免誤操作導致損壞文件導致重新下載。位置就在你的工程目錄下的 Content 文件夾中，以我的路徑為例 C:\Users\Lucks\Desktop\AirSim-Self-Env\MyProject\Content

3.2 導入場景到操作界面中

返回到 UE Editor 中開始導入場景，按照下面的步驟依次操作：

1. 打開 左下角 的資源抽屜 Content Drawer；
2. 將左側文件目錄展開，這里使用的是 Downtown_West；
3. 進入到 Maps 文件夾中；
4. 雙擊 Demo_Enviroment 等待場景加載完成；

【Note】：不同的資源文件在第3、4步可能存在文件選擇差異，但只要是制作合規的場景都有 Level 標簽。

通常情況下會自動遞歸加載需要的場景文件，如果你發現顯示的不全可以手動進入 Sub-Level 文件加載一些其他場景，這個資源里的子文件中有不同的天空背景，感興趣的可以多嘗試下。

在場景正確加載后必須檢查一下是否可用，點擊上方綠色的 Play 按鈕進入環境，想要退出的話點擊 Esc 即可結束仿真。

3.3 設置工程默認關卡

在確認環境能正確加載并運行后 Ctrl + S 保存，此時如果你直接退出，然后再在 Launcher 中打開的話仍然顯示的是空白場景，這是因為沒有設置 默認關卡，按照下面的步驟設置默認關卡：

1. 在上方工具欄中點擊 Edit，然后在下拉菜單欄中點擊 Project Settings；
2. 彈出窗口的左側選擇 Maps & Models；
3. 在 Default Maps 中的 Editor Starup Map 中選擇 Demo_Enviroment 場景；
4. 在下面的 Game Default Map 中也選擇 Demo_Enviroment 場景；

經過上述操作后下一次打開就是默認的這個場景了。

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4. 創建空的 C++ 類

【Note】：有些工程自帶一個空的 C++類 就不需要執行這一步，如果你的下拉菜單中 Generate Visual Studio Project 是灰色不可選中的，那么需要手動創建。這個類基本用不上，是為了引導 UE 生成 Visual Stuido 工程用的。

點擊上方工具欄中的 Tools ，在下拉菜單中選擇 New C++ Class 。

在彈出的頁面中點擊 Next ：

類名可以隨意起，用默認也無所謂，點擊 Create Class：

等走完進度條后先不要打開編輯器，選擇 No 即可：

此時你的 工程目錄下應該會自動生成一個 MyProject,.sln 文件：

然后關閉 Editor 準備編譯 AirSim 插件。

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5. 編譯 AirSim 插件

這里無論你使用的是 AirSim 還是 Cosys-AirSim 都需要先找到對應的插件位置，但好在兩個庫的結構基本一致，所以 UE 插件路徑也相似。

5.1 復制 Plugins/AirSim 文件夾

我這里以我用的 Cosys-AirSim 為例，其 UE 插件位置在 C:\Users\Lucks\Desktop\Cosys-AirSim\Unreal\Plugins ：

然后前往你的工程目錄，我這里是 C:\Users\Lucks\Desktop\AirSim-Self-Env\MyProject，如果你的工程目錄中有 Plugins 文件夾則直接進去并粘貼上一步復制的 AirSim 文件夾，如果沒有就手動創建并復制進去。

5.2 編輯 MyProject.uproject 文件

回到你的工程目錄中使用文本編輯器打開你的 MyProject.uproject 文件并進行編輯：

然后在 “Plugins” 元素中添加以下字段：

{"Name": "AirSim","Enabled": true	
}

修改完成就保存并關閉。

5.3 生成 Visual Studio 工程文件

回到工程目錄中，右鍵點擊 MyProject.uproject 在彈出的菜單中選擇 Generate Visual Studio project file 等待生成結束。

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[可選] 6. 配置 Visual Studio 工程

如果你想要在這個工程上驗證一下官方的無人機起降Demo可以按照下面的流程進行，官方 Demo 的核心是里面的一個 cpp 文件，執行了無人機起飛、運動幾米、拍照、降落這幾個動作。

在上面工程文件成功生成后就可以雙擊打開 MyProject.sln 啟動 Visual Stuido:

6.1 新建一個空白工程

右鍵 Games 然后在 Add 中新建一個空白工程 New Project：

在彈出的窗口中直接選擇 Empty Project 就夠用了，我這里給工程起名為 SelfDemo：

6.2 復制 HelloSpawnedDrones.cpp 文件

前往你的 AirSim 或 Cosys-AirSim 的安裝路徑，找到 HelloSpawnedDrones.cpp 文件，這個文件就是用來生成一個可用的無人機入口，對于我而言這個文件在 C:\Users\Lucks\Desktop\Cosys-AirSim\HelloSpawnedDrones\HelloSpawnedDrones.cpp

然后將這個文件復制到剛才新建的空白工程目錄下 Source\MyProject 文件夾中，對我而言就是在路徑 C:\Users\Lucks\Desktop\AirSim-Self-Env\MyProject\SelfDemo 下

在 Visual Stduo 中將這個文件添加到項目中，瀏覽文件將其加入到編譯隊列里：

6.3 設置工程為啟動項

右鍵新建的工程，并在彈出的菜單中選擇 Set as Startup Project。

然后就是傳統的配置 Visual Stduio 項目步驟了。

6.4 添加包含目錄

找到你剛才復制進來的 Plugins/AirSim 的插件文件夾，并將以下三個路徑復制進去：

• Plugins\AirSim\Source\AirLib\include；
• Plugins\AirSim\Source\AirLib\deps\eigen3；
• Plugins\AirSim\Source\AirLib\deps\rpclib\include；

效果如下：

6.5 添加附加庫目錄

附加庫目錄需要根據當前編譯條件修改，本質是下面三個路徑：

• Plugins\AirSim\Source\AirLib\lib
• Plugins\AirSim\Source\AirLib\deps\rpclib\lib
• Plugins\AirSim\Source\AirLib\deps\MavLinkCom\lib

次數還需要手動修改路徑末尾的信息，為上面的路徑添加 $(Platform)\$(Configuration) 結尾，最終效果如下：

6.6 添加附加依賴項

添加附加依賴項基本和上面一致，將 *.lib 加上即可：

最終效果如下：

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7. 編譯工程

7.1 編譯 Visual Studio 工程

以 Debug + x64 的組合編譯工程 MyProject：

如果編譯有報錯，大概率是 6.4、6.5、6.6 沒有配置好，仔細檢查路徑是否正確。

如果確認上面的配置都沒有問題，但仍然報錯沒有找到頭文件，你需要去 MyProject 中查看是不是把 HelloSpawnedDrones.cpp 文件放到了工程里，這個文件應該在新建的項目中添加。

7.2 編譯 UE 工程

雙擊打開 MyProject.uproject 然后點擊確認即可。

等待 UE Editor 完全啟動后在右上角點擊 Settings -> World Settings：

在更新后的右邊導航欄中選擇 Game Mode 中的 Game Mode Override -> AirSimGameMode：

然后點擊 Play 按鈕就可以看見無人機生成了：