藍橋云課ROS一鍵配置teb教程更新-250604

一鍵配置

echo "250604已經更新不動了"git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.gitsudo apt-key add ~/donut/ros.keysudo apt updateecho "Upgrade Mission Completed."echo "Teb Mission Begins."sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -yecho "Teb Mission Completed."roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

問題：

解決：

該腳本用于自動化配置ROS（Robot Operating System）環境，主要功能包括：

克隆donut倉庫獲取配置文件
添加ROS GPG密鑰（已廢棄apt-key改用gpg命令）
更新軟件包列表
安裝ROS Kinetic相關組件：
- stage-ros 2D仿真環境
- teb-local-planner路徑規劃器及其教程
- global-planner全局路徑規劃器
初始化ROS環境后啟動robot_carlike_in_stage仿真

改進點：

使用gpg替代廢棄的apt-key
添加錯誤檢查和日志記錄
明確軟件包版本避免通配符問題
確保ROS環境正確初始化

該腳本適用于ROS Kinetic版本的自動化部署，需根據實際系統環境調整路徑和密鑰配置。

你提供的這段腳本似乎涉及ROS（Robot Operating System）軟件包的安裝和配置，以及一個特定的ROS包的啟動。然而，腳本中存在一些問題和需要改進的地方。以下是對該腳本的詳細分析和改進建議：

腳本分析

克隆倉庫：
bash

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git
- 這行命令克隆了一個名為donut的倉庫，該倉庫可能包含一些ROS相關的配置或文件。
添加GPG密鑰：
bash

sudo apt-key add ~/donut/ros.asc
- 這行命令嘗試將ros.asc文件作為GPG密鑰添加到系統中。注意，apt-key在較新的Ubuntu版本中已被棄用，建議使用apt-key的替代方案，如gpg。
更新軟件包列表：
bash

sudo apt update
- 這行命令更新軟件包列表，確保獲取最新的軟件包信息。
安裝ROS軟件包：
bash

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y
- 這行命令安裝了一系列ROS軟件包，包括stage-ros、teb-local-planner及其教程，以及global-planner。
- ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能會導致安裝多個版本或相關軟件包，需要確保這是預期的行為。
啟動ROS節點：
bash

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch
- 這行命令使用roslaunch啟動一個ROS節點，具體是robot_carlike_in_stage.launch啟動文件。

改進建議

GPG密鑰管理：
- 考慮使用gpg命令替代apt-key，例如：
  bash
  
  gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null
- 確保ros.asc文件存在且包含有效的GPG密鑰。
錯誤處理：
- 添加錯誤處理，例如在每一步操作后檢查命令是否成功執行。
通配符使用：
- 確保通配符*的使用是預期的，以避免安裝不需要的軟件包。
日志記錄：
- 添加日志記錄，以便在出現問題時更容易調試。
ROS環境初始化：
- 確保在運行roslaunch之前已經初始化ROS環境，例如通過source /opt/ros/kinetic/setup.bash。

改進后的腳本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

# Add GPG key

gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

echo "Mission Completed."

請根據你的實際需求和配置，調整和測試這個腳本。確保所有路徑和命令都適用于你的系統環境。

你提供的腳本旨在克隆一個倉庫、添加GPG密鑰、更新軟件包列表，然后安裝并啟動特定的ROS軟件包。然而，腳本中存在一些問題和需要改進的地方。以下是對該腳本的詳細分析和改進建議：

腳本分析

克隆倉庫：
bash

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git
- 克隆一個名為donut的倉庫，可能包含一些ROS相關的配置或文件。
添加GPG密鑰：
bash

sudo apt-key add ~/donut/ros.key
- 嘗試將ros.key文件作為GPG密鑰添加到系統中。注意，apt-key在較新的Ubuntu版本中已被棄用，建議使用gpg。
更新軟件包列表：
bash

sudo apt update
- 更新軟件包列表，確保獲取最新的軟件包信息。
安裝ROS軟件包：
bash

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y
- 安裝一系列ROS軟件包，包括stage-ros、teb-local-planner及其教程，以及global-planner。
- ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能會導致安裝多個版本或相關軟件包，需確認這是預期的行為。
啟動ROS節點：
bash

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch
- 使用roslaunch啟動一個ROS節點，具體是robot_carlike_in_stage.launch啟動文件。

改進建議

GPG密鑰管理：
- 使用gpg命令替代apt-key，例如：
  bash
  
  gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null
- 確保ros.key文件存在且包含有效的GPG密鑰。
錯誤處理：
- 添加錯誤處理，例如在每一步操作后檢查命令是否成功執行。
通配符使用：
- 確保通配符*的使用是預期的，以避免安裝不需要的軟件包。
日志記錄：
- 添加日志記錄，以便在出現問題時更容易調試。
ROS環境初始化：
- 確保在運行roslaunch之前已經初始化ROS環境，例如通過source /opt/ros/kinetic/setup.bash。

改進后的腳本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

# Add GPG key using gpg

gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

echo "Mission Completed."

請根據你的實際需求和配置，調整和測試這個腳本。確保所有路徑和命令都適用于你的系統環境。

以下是對該腳本的詳細、具體介紹，涵蓋其功能、潛在問題及改進建議：

腳本功能分析

克隆倉庫
bash

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git
- 從指定倉庫克隆代碼，可能包含ROS相關的配置文件（如GPG密鑰或啟動文件）。
添加GPG密鑰
bash

sudo apt-key add ~/donut/ros.key
- 將ros.key文件添加到系統的APT密鑰環中，用于驗證軟件包的來源。但apt-key在較新Ubuntu版本中已被棄用，需改用gpg命令。
更新軟件包列表
bash

sudo apt update
- 刷新APT軟件包列表，確保后續安裝的軟件包為最新版本。
安裝ROS軟件包
bash

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y
- 安裝ROS Kinetic版本的以下軟件包：
  - stage-ros：用于2D仿真環境。
  - teb-local-planner及其教程：基于時間彈性帶（TEB）的局部路徑規劃器。
  - global-planner：全局路徑規劃器，支持A*或Dijkstra算法。
- 問題：ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能導致安裝不必要的軟件包或依賴沖突。
啟動ROS節點
bash

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch
- 使用roslaunch啟動robot_carlike_in_stage.launch文件，啟動仿真環境并運行TEB局部路徑規劃器。

潛在問題與改進建議

GPG密鑰管理
- 問題：apt-key已被棄用，可能導致密鑰無法正確導入。
- 改進：使用gpg命令替代：
  bash
  
  gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key
- 確保密鑰文件ros.key存在且有效。
通配符使用
- 問題：ros-kinetic-global-planner*可能導致安裝多個版本或無關軟件包。
- 改進：明確指定軟件包名稱，避免使用通配符：
  bash
  
  sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y
錯誤處理
- 問題：腳本未檢查每一步是否成功執行，可能導致后續步驟失敗。
- 改進：在每一步后添加錯誤檢查，例如：
  bash
  
  if ! git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git; then
  echo "Failed to clone repository."
  exit 1
  fi
ROS環境初始化
- 問題：未初始化ROS環境，可能導致roslaunch命令無法識別。
- 改進：在啟動ROS節點前添加環境初始化：
  bash
  
  source /opt/ros/kinetic/setup.bash
日志記錄
- 改進：添加日志記錄，便于調試：
  bash
  
  echo "Starting ROS node..." >> ~/ros_install.log
  roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch >> ~/ros_install.log 2>&1

改進后的腳本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

if ! git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git; then

echo "Failed to clone repository."

exit 1

fi

# Add GPG key using gpg

if ! gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key; then

echo "Failed to import GPG key."

exit 1

fi

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

if ! sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y; then

echo "Failed to install ROS packages."

exit 1

fi

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

echo "Starting ROS node..." >> ~/ros_install.log

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch >> ~/ros_install.log 2>&1

echo "Mission Completed."

總結

該腳本用于克隆倉庫、添加GPG密鑰、更新軟件包列表、安裝ROS軟件包并啟動仿真節點。
改進點包括：替換apt-key為gpg、明確指定軟件包名稱、添加錯誤處理和日志記錄、初始化ROS環境。
確保所有路徑和命令適用于系統環境，并根據實際需求調整腳本。

摘要：該腳本用于自動化配置ROS Kinetic環境，主要功能包括克隆donut倉庫獲取配置文件、添加ROS GPG密鑰（應改用gpg命令）、更新軟件包列表，以及安裝stage-ros仿真環境、teb-local-planner路徑規劃器和global-planner全局路徑規劃器。腳本存在三個主要問題：使用已廢棄的apt-key命令、通配符可能導致安裝沖突，且未初始化ROS環境。改進建議包括使用gpg替代apt-key、明確軟件包版本、添加錯誤檢查和日志記錄，并在啟動前執行source /opt/ros/kinetic/setup.bash。改進后的腳本更適用于ROSKinetic版本的自動化部署。（146字）

以下是對鏈接藍橋云課ROS一鍵配置teb教程更新-250604-CSDN博客中提供的腳本及其相關內容的詳細擴充與講解：

文章標題：ROS Kinetic 環境自動化配置腳本詳解與改進

文章背景

在機器人操作系統（ROS）的開發與應用中，環境的正確配置是基礎且關鍵的一步。特別是在ROS Kinetic版本中，由于軟件包依賴和版本管理的復雜性，手動配置往往耗時且易出錯。本文旨在通過詳細解析一個自動化配置腳本，幫助用戶快速、準確地搭建ROS Kinetic環境，并針對腳本中的潛在問題提出改進建議。

腳本功能概述

該腳本主要用于自動化配置ROS Kinetic環境，具體功能包括：

克隆倉庫：從指定倉庫（GitCode - 全球開發者的開源社區,開源代碼托管平臺
添加GPG密鑰：將克隆倉庫中的GPG密鑰文件添加到系統的APT密鑰環中，用于驗證軟件包的來源。
更新軟件包列表：刷新APT軟件包列表，確保后續安裝的軟件包為最新版本。
安裝ROS軟件包：安裝ROS Kinetic版本的stage-ros仿真環境、teb-local-planner路徑規劃器及其教程、global-planner全局路徑規劃器。
啟動ROS節點：使用roslaunch啟動robot_carlike_in_stage.launch文件，啟動仿真環境并運行TEB局部路徑規劃器。

腳本詳細解析

克隆倉庫

bash

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

功能：從指定倉庫克隆代碼到本地。
潛在問題：倉庫地址可能發生變化，需確保倉庫地址正確且可訪問。

添加GPG密鑰

bash

sudo apt-key add ~/donut/ros.key

功能：將克隆倉庫中的GPG密鑰文件添加到系統的APT密鑰環中。
潛在問題：apt-key在較新Ubuntu版本中已被棄用，可能導致密鑰無法正確導入。
改進建議：使用gpg命令替代apt-key，例如：
bash

gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key

更新軟件包列表

bash

sudo apt update

功能：刷新APT軟件包列表，確保后續安裝的軟件包為最新版本。
無潛在問題：此步驟通常穩定可靠。

安裝ROS軟件包

bash

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y

功能：安裝指定的ROS軟件包。
潛在問題：
- ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能導致安裝多個版本或無關軟件包。
- 未檢查軟件包安裝是否成功。
改進建議：
- 明確指定軟件包名稱，避免使用通配符。
- 添加錯誤檢查，確保軟件包安裝成功。

啟動ROS節點

bash

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

功能：使用roslaunch啟動指定的ROS節點。
潛在問題：
- 未初始化ROS環境，可能導致roslaunch命令無法識別。
- 未檢查啟動是否成功。
改進建議：
- 在啟動前添加環境初始化：source /opt/ros/kinetic/setup.bash
- 添加錯誤檢查，確保啟動成功。

改進后的腳本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

if ! git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git; then

echo "Failed to clone repository."

exit 1

fi

# Add GPG key using gpg

if ! gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key; then

echo "Failed to import GPG key."

exit 1

fi

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

if ! sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y; then

echo "Failed to install ROS packages."

exit 1

fi

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

echo "Starting ROS node..." >> ~/ros_install.log

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch >> ~/ros_install.log 2>&1

if [ $? -ne 0 ]; then

echo "Failed to launch ROS node."

exit 1

fi

echo "Mission Completed."

總結

該腳本為ROS Kinetic環境的自動化配置提供了便捷的解決方案，但存在一些潛在問題。通過替換apt-key為gpg、明確軟件包版本、添加錯誤檢查和日志記錄、初始化ROS環境等改進措施，可以使腳本更加穩定、可靠。用戶在使用時應根據自己的實際需求和系統環境調整腳本，并進行充分測試。