1. 引言：為什么需要ORB？
在計算機視覺領域，特征檢測與描述是許多任務（如圖像匹配、目標跟蹤、三維重建等）的核心基礎。傳統的算法如SIFT（尺度不變特征變換）和SURF（加速穩健特征）因其優異的性能被廣泛應用，但它們存在兩個顯著問題：
-
專利限制：SIFT和SURF受專利保護，商業用途需授權。
-
計算復雜度高：尤其對實時性要求高的場景（如移動端或嵌入式設備），它們的性能難以滿足需求。
ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）應運而生。它由Ethan Rublee等人在2011年提出，結合了改進的FAST關鍵點檢測器和BRIEF描述子，同時引入了方向信息與抗噪聲設計，成為了一種
》閱讀筆記：p82-p82)
)
)
發布)