1. 電腦與機器人通過SSH命令連接
?1.1 將機器人上電
目的：將機器人變成熱點
目標：將電腦連接機器人網絡
熱點名稱：Huanyu-111
密碼：12345678
1.2 完成電腦與機器人之間的連接
實現：在電腦終端中執行命令通過SSH登錄。
具體步驟：
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確定機器人樹莓派網關? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?命令：ipconfig。? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?無線局域網適配器 WLAN模塊：“默認網關”字段就是樹莓派網關
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執行下列命令行登錄樹莓派：? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??SSH huike@默認網關
說明：
“SSH”是Secure Shell（安全外殼協議）的縮寫，是一種加密的網絡協議，用來在不安全的網絡上安全地訪問遠程計算機。
SSH是什么？
SSH是一種網絡協議，它允許你通過命令行界面安全遠程登錄另一臺計算機，并對它進行操作。這個協議默認使用端口號22，主要用于Linux/Unix系統，也可以在Windows上使用。
SSH的作用：
1.遠程登錄控制
比如你的手機或電腦連接到某個設備（如樹莓派、遠程服務器），就可以通過 SSH 登錄那個設備，在終端里輸入命令，就像直接操作那臺設備一樣。
2.安全傳輸數據
SSH 會對所有數據進行加密，防止被監聽或篡改。這比傳統的 Telnet、FTP 等協議更安全
3. 遠程執行命令
你可以遠程運行腳本或程序，而不需要物理接觸目標設備。
4. 文件傳輸（通過 scp 或 sftp）
SSH 協議還可以用來上傳/下載文件，使用非常廣泛。
2. 構建分布式ROS系統
為了構建一個分布式ROS系統，進行上位機（一般用于處理下位機不太方便處理的任務：復雜的AI算法、帶GUI的頁面顯示）環境準備。
為了實現上位機和下位機之間的交互需要在電腦里創建和機器人一樣的ROS版本。
2.1 創建名為Dockerfile的文檔
這為了簡化環境構建，通過Docker進行容器創建。
具體操作：在本地電腦中創建文件，命名為Dockerfile，文檔內容：
FROM ros:kinetic （機器人的ROS版本）RUN apt update && apt install -y iputils-ping net-tools目的：提供容器的制作說明書
內容詳解：
? FROM ros:kinetic
意思是：
🔹以 ROS Kinetic 的官方鏡像 為基礎。
? RUN apt update && apt install -y iputils-ping net-tools
意思是：
🔹更新一下軟件源（apt update），在基礎鏡像上實現個人的定制化需求。
🔹然后安裝兩個常用的網絡工具：
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ping：用來測試網絡是否連通，比如是否能ping通樹莓派。 -
net-tools：提供如ifconfig等命令，用來查看網絡信息。
2.2 構建容器
目的：為電腦中的ROS版本提供運行環境
命令：
docker build -t my/ros_kinetic:app .詳細解釋：
? docker build
🔹意思是“根據 Dockerfile 把容器鏡像構建出來”。
? -t my/ros_kinetic:app
🔹是給這個鏡像起個名字（tag）。
你取名為：my/ros_kinetic，版本是 app。
以后你就可以用這個名字啟動它了。
? .
🔹表示當前目錄（即你的 Dockerfile 所在的目錄）
通過上述兩種方式，都可以實現上位機與下位機之間的交互，不過ROS交互系統可為對機器人進一步編程創建條件。
