配置sdk使用

Ubuntu20.04LTS下安裝Intel Realsense D435i驅動與ROS包_realsense的驅動包-CSDN博客

中的方法一

之后不通過apt安裝包，使用官方的安裝步驟直接clone

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

從這一步開始

執行完

這一步后需要修改代碼，代碼位于下面終端路徑下的constants.h中修改405pid為0x0B5B

修改代碼后需要在此進行編譯

步驟如下（這里一開始是在camera_ws/src）

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

之后運行程序即可實現對405的ros1支持。

啟動相機節點

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

啟動相機并用rviz查看

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

雖然會有報錯，但是暫不知原因，故且認作不做影響，如果有問題會更新在這里。