一、完整安裝流程（推薦）

1. 安裝依賴工具

sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg2

2. 添加 ROS 2 GPG 密鑰

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. 配置 ROS 2 軟件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. 更新軟件包列表

sudo apt update

5. 安裝 ROS 2 Humble Desktop

sudo apt install -y ros-humble-desktop

注意：如果提示?ros-humble-desktop?不存在，可能是包名錯誤，嘗試安裝?ros-humble-desktop-full：

sudo apt install -y ros-humble-desktop-full

6. 驗證安裝

# 初始化環境變量
source /opt/ros/humble/setup.bash# 運行示例程序
ros2 run demo_nodes_cpp talker &  # 啟動 C++ 節點
ros2 run demo_nodes_py listener   # 啟動 Python 節點

• 若看到?Hello World?消息，則安裝成功。
  ?

注意這里ros2 run demo_nodes_cpp talker & ?# 啟動 C++ 節點 ros2 run demo_nodes_py listener
節點一定要一起運行，先運行C++節點，在運行python節點。