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前言

這段代碼的作用是通過PS2手柄的搖桿數據來控制小車的四個電機轉速。下面我將詳細解釋這段代碼的邏輯、PS2手柄的參數如何轉化為小車轉速，以及其背后的原理。

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1. 變量定義

float car_left1=0, car_right1=0, car_left2=0, car_right2=0;
static float car_left1_bak = 0, car_right1_bak = 0, car_left2_bak = 0, car_right2_bak = 0;

car_left1, car_right1, car_left2, car_right2：分別表示小車四個電機的目標轉速。
car_left1_bak, car_right1_bak, car_left2_bak, car_right2_bak：用于保存上一次的電機轉速值，用于判斷是否需要更新電機轉速。

2. 搖桿死區設置

static u8 num = 10;

num 是一個閾值，用于設置搖桿的“死區”。當搖桿的值變化小于 num 時，忽略這些微小的變化，避免電機頻繁調整。

搖桿的原始值范圍是 0~255，中間值是 127。如果搖桿的值與 127 的差值小于 num，則認為搖桿處于“中立”位置。

3. 模式檢查

if (psx_buf[1] != PS2_LED_RED)return;

psx_buf[1] 是PS2手柄的當前模式（例如紅燈模式或綠燈模式）。
如果當前模式不是紅燈模式（PS2_LED_RED），則直接返回，不處理搖桿數據。

4. 搖桿數據處理

PS2手柄的搖桿數據存儲在 psx_buf 數組中：
psx_buf[5]：左搖桿的水平值（X軸）。
psx_buf[6]：左搖桿的垂直值（Y軸）。
psx_buf[7]：右搖桿的水平值（X軸）。
psx_buf[8]：右搖桿的垂直值（Y軸）。
搖桿值的范圍是 0~255，中間值是 127。通過計算搖桿值與 127 的差值，可以確定搖桿的偏移方向和幅度。

4.1 右搖桿垂直值（psx_buf[7]）

if (abs_int(127 - psx_buf[7]) > num)
{car_left1 = car_left1 - (0x7f - psx_buf[7]) * 2;car_right1 = car_right1 + (0x7f - psx_buf[7]) * 2;car_left2 = car_left2 - (0x7f - psx_buf[7]) * 2;car_right2 = car_right2 + (0x7f - psx_buf[7]) * 2;
}

右搖桿的垂直值控制小車的前后運動。
(0x7f - psx_buf[7])：計算搖桿值與中立值 127 的差值。
如果搖桿向上推（psx_buf[7] < 127），差值為正，小車向前運動。
如果搖桿向下拉（psx_buf[7] > 127），差值為負，小車向后運動。
將差值放大，增加電機轉速的靈敏度。
通過調整 car_left1, car_right1, car_left2, car_right2 的值，控制四個電機的轉速。

4.2 右搖桿水平值（psx_buf[8]）

if (abs_int(127 - psx_buf[8]) > num)
{car_left1 = car_left1 + (0x7f - psx_buf[8]) * 2;car_right1 = car_right1 + (0x7f - psx_buf[8]) * 2;car_left2 = car_left2 + (0x7f - psx_buf[8]) * 2;car_right2 = car_right2 + (0x7f - psx_buf[8]) * 2;
}

右搖桿的水平值控制小車的左右平移。
(0x7f - psx_buf[8])：計算搖桿值與中立值 127 的差值。
如果搖桿向右推（psx_buf[8] > 127），差值為負，小車向右平移。
如果搖桿向左推（psx_buf[8] < 127），差值為正，小車向左平移。
將差值放大，增加電機轉速的靈敏度。

4.3 左搖桿水平值（psx_buf[5]）

if (abs_int(127 - psx_buf[5]) > num)
{car_left1 = car_left1 - (0x7f - psx_buf[5]) * 2;car_right1 = car_right1 + (0x7f - psx_buf[5]) * 2;car_left2 = car_left2 + (0x7f - psx_buf[5]) * 2;car_right2 = car_right2 - (0x7f - psx_buf[5]) * 2;
}

左搖桿的水平值控制小車的旋轉。
(0x7f - psx_buf[5])：計算搖桿值與中立值 127 的差值。
如果搖桿向右推（psx_buf[5] > 127），差值為負，小車順時針旋轉。
如果搖桿向左推（psx_buf[5] < 127），差值為正，小車逆時針旋轉。
將差值放大，增加電機轉速的靈敏度。

4.4 左搖桿垂直值（psx_buf[6]）

if (abs_int(127 - psx_buf[6]) > num)
{car_left1 = car_left1 + (0x7f - psx_buf[6]) * 2;car_right1 = car_right1 + (0x7f - psx_buf[6]) * 2;car_left2 = car_left2 + (0x7f - psx_buf[6]) * 2;car_right2 = car_right2 + (0x7f - psx_buf[6]) * 2;
}

左搖桿的垂直值控制小車的前后運動（與右搖桿垂直值類似）。
(0x7f - psx_buf[6])：計算搖桿值與中立值 127 的差值。
如果搖桿向上推（psx_buf[6] < 127），差值為正，小車向前運動。
如果搖桿向下拉（psx_buf[6] > 127），差值為負，小車向后運動。
將差值放大，增加電機轉速的靈敏度。

5. 電機轉速更新

if ((car_left1_bak != car_left1) || (car_right1_bak != car_right1) || (car_left2_bak != car_left2) || (car_right2_bak != car_right2))
{motor_speed_set(car_left1 / 1000, car_right1 / 1000, car_left2 / 1000, car_right2 / 1000);
}

如果當前計算的電機轉速與上一次保存的值不同，則調用 motor_speed_set 函數更新電機轉速。
car_left1 / 1000：將轉速值縮小，可能是為了適配電機控制器的輸入范圍。

6. 保存當前轉速值

car_left1_bak = car_left1;
car_right1_bak = car_right1;
car_left2_bak = car_left2;
car_right2_bak = car_right2;

保存當前計算的電機轉速值，用于下一次比較。

7. 原理總結

1. PS2手柄的搖桿值通過計算與中立值 127 的差值，確定搖桿的偏移方向和幅度。
2. 根據搖桿的偏移方向和幅度，調整四個電機的轉速，實現小車的前后、左右、旋轉等運動。
3. 通過設置死區（num），避免搖桿微小變化導致電機頻繁調整。
4. 最終通過 motor_speed_set 函數將計算出的轉速值傳遞給電機控制器，實現小車的運動控制。

8. 參數轉化示例

假設

psx_buf[7] = 100（右搖桿向上推）。
psx_buf[8] = 150（右搖桿向右推）。
psx_buf[5] = 80（左搖桿向左推）。
psx_buf[6] = 127（左搖桿中立）。

計算

右搖桿垂直值：127 - 100 = 27，差值為正，小車向前運動。
右搖桿水平值：127 - 150 = -23，差值為負，小車向右平移。
左搖桿水平值：127 - 80 = 47，差值為正，小車逆時針旋轉。
左搖桿垂直值：127 - 127 = 0，無變化。

最終電機轉速

car_left1 = 0 - 272 + (-23)2 - 472 = -194
car_right1 = 0 + 272 + (-23)2 + 472 = 102
car_left2 = 0 - 272 + (-23)2 + 472 = -6
car_right2 = 0 + 272 + (-23)2 - 472 = -86

通過 motor_speed_set 函數將這些值傳遞給電機控制器，實現小車的運動。

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