一、簡介

曲面法向量點云采樣，整個過程如下所述：

1、空間劃分：使用遞歸方法將點云劃分為更小的區域， 每次劃分選擇一個維度（X、Y 或 Z），將點云分為兩部分，直到劃分區域內的點少于我們指定的數量，開始進行區域隨機采樣。

2、法線和曲率計算：通過區域內所有點協方差矩陣求解法線和曲率，法線方向是協方差矩陣的最小特征值對應的特征向量。曲率是最小特征值與特征值之和的比值。

3、采樣：對每個區域內的點，根據隨機概率決定是否保留，保留的點會繼承區域的法線和曲率信息。

二、源碼分析

詳細的代碼可以參閱PCL中的sampling_surface_normal.hpp文件。我們來一步一步了解具體如果對點云進行曲面法向量采樣操作的。

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