????????openipc 的定位是為各種模塊提供底層的驅動和linux最小系統，openipc 是采用buildroot系統編譯而成，因此二次開發能力有點麻煩。為啥openipc 會用于無人機圖傳呢？因為openipc可以將現有的網絡攝像頭ip-camera模塊直接利用起來，從而降低硬件成本，但是記住，openipc 的核心是處理各種廠家的攝像頭的最小系統，用于無人機圖像傳輸的應一個重要應用是wfb，wifi-broadcast,此時采用的是wfb-ng，新一代的wifi廣播技術。

? ? ? ? ?如果你想用網絡攝像頭，淘寶搜索 網絡攝像頭，選擇支持wifi 模塊的，但是購買不要選擇焊接WiFi模塊，?主芯片和sensor 的支持請參考文章wiki，注意留意是否暴漏串口刷機的引腳（RX，TX，GND），上閑魚搜索創維A6 wifi 網卡，焊接wfi-USB 接口，openipc 官網上刷機FPV固件即可支持。

? ? ? ? 對于無人機圖傳看來說，本文將采用wfb-ng技術，將數據傳輸出去。openipc 提供了圖像的數據，雖然openipc 也有4G的方案，但是受制于主芯片頻率和二次開發的方便性，采用了瑞芯微的主芯片，嗶哩嗶哩上也有采用rv1103-rv1106的方案，但是考慮后期AI加入，因此采用radxa zero 3E 方案。，切記3e 安裝官方的debian 11 的系統，其它系統暫不考慮，整體架構如下：

1. wfb-ng 以及8812eu 驅動安裝

?1.1 安裝 8812EU 驅動

?需要安裝dkms， 這是一個驅動包安裝軟件

sudo apt-get install -y dkms bc rpm libelf-dev

下載8812EU 包 github

sed -i 's/CONFIG_PLATFORM_I386_PC = y/CONFIG_PLATFORM_I386_PC = n/g' Makefile
sed -i 's/CONFIG_PLATFORM_ARM64_RPI = n/CONFIG_PLATFORM_ARM64_RPI = y/g' Makefile
sudo? ./dkms-install.sh

1.2 安裝wfb-ng

下載wfb-ng，安裝必要的編譯包

sudo apt install -y libpcap-dev libsodium-dev libevent-dev debhelper dh-python python3-all python3-pip python3-pyroute2 python3-future python3-twisted python3-msgpack python3-stdeb python3-all-dev python3-setuptools python3-jinja2 python3-serial virtualenv

編譯，最重要的是編譯過程需要下載大量的額github的內容因此需要翻墻

git設置ssh 代理(非常重要，如果沒有代理不建議編譯，建議直接下載 我編譯的包 deb)

git config --global http.proxy 'http://123.45.67.89:8080'
git config --global https.proxy 'https://123.45.67.89:8080'

編譯 make deb

編譯后會產生drone.key? gs.key， 沒有產生可以運行script/wfb_keygen 生成，將drone.key 和gs.key復制到? /etc/

安裝 deb

sudo dpkg -i deb_dist/wfb-ng_24.11.29.69559-1_arm64.deb

wfb-ng是通過python的安裝包啟動

設置? /etc/wifibroadcast.cfg

sudo tee /etc/wifibroadcast.cfg > /dev/null <<EOF
[common]
wifi_channel = 149 ? ? # 149 -- radio channel @5745 MHz, range: 5735–5755 MHz, width 20MHz
wifi_region = 'BO' ? ? # Your country for CRDA (use BO or GY if you want max tx power)
#wifi_power = 3000[drone_mavlink]
# use autopilot connected to /dev/ttyUSB0 at 115200 baud:
# peer = 'serial:ttyUSB0:115200'# Connect to autopilot via malink-router or mavlink-proxy:
peer = 'listen://0.0.0.0:14550' ? # incoming connection
# peer = 'connect://127.0.0.1:14550' ?# outgoing connection[drone_video]
peer = 'listen://0.0.0.0:5602' ?# listen for video stream (gstreamer on drone)EOF

設置網卡的一些參數，用于后期提升功率

sudo cat > /etc/modprobe.d/wfb.conf <<EOF
# blacklist stock module
blacklist 88XXau
blacklist 8812au
blacklist rtl8812au
blacklist rtl88x2bs
# maximize output power, see note below
options 88XXau_wfb rtw_tx_pwr_idx_override=30
options 8812eu rtw_tx_pwr_by_rate=0 rtw_tx_pwr_lmt_enable=0
EOF

wfb-ng 設置自啟動

設置開機自動啟動

sudo systemctl enable wifibroadcast.service

sudo systemctl enable wifibroadcast@drone.service

手動啟動

sudo systemctl start wifibroadcast@drone.service

wfb-ng 啟動流程如下

1. 啟動后會去讀取環境變量獲取wifi設備名稱?/etc/default/wifibroadcast

該腳本會調用? wifi-nics 遍歷設備8812au/ 8812eu名稱并賦值給環境變量WFB_NICS。（wifi-nics安裝在/usr/bin/）

2.執行exec? python 調用包 wfb-server， 此時會讀取/etc/wifibroadcast.cfg 文件，

該文件會 設置wifi 通道 wifi_channel??wifi_region?wifi_power?

sudo iw reg set <wifi_region>
sudo iw <wlan> set monitor otherbss
sudo iw <wlan> set channel <same_channel> <10MHz>
sudo iw dev wlan0 set txpower fixed <mBm>

3,緊接著會根據 /etc/wifibroadcast.cfg?

drone_mavlink drone_video 啟動天空端服務

1. video? 用于將本地的udp 視頻流廣播出去

2. mavlink 可以使用串口或者mavlink-router 進行轉發

3.還有一個tun 數據通道的用于發送信息

同樣的 gs_mavlink 和gs_video 啟動地面端服務，數據流方向與天空端相反

本地啟動視頻流

1.gst 轉發rtsp視頻流

gst 將openipc 啟動的視頻流rtsp 轉發到本地的udp 5602 端口上

gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://root:12345@192.168.1.10/stream=0 ! udpsink port=5602

?