通過外參和內參的標定將激光雷達的點云投影到圖像上。
??傳感器標定
首先需要對激光雷達和相機（用于獲取 2D 圖像）進行外參和內參標定。這是為了確定激光雷達坐標系和相機坐標系之間的轉換關系，包括旋轉和平移。通常采用棋盤格等標定工具，通過同時獲取激光雷達點云和相機圖像中棋盤格的特征點，來計算出兩種傳感器之間的相對位置和姿態。
深度賦值
? 對于 2D 圖像中的每個像素，在投影后的點云中查找與之對應的點（可以通過像素坐標匹配）。一旦找到匹配的點云點，將該點的深度值（通常是點云點到激光雷達中心的距離）賦給 2D 圖像中的相應像素，這樣就得到了深度圖像。
分別展示了檢測和分割的效果。
?代碼參考了Vision-Fusion-Early-Fusion，再次基礎上做了一些改進https://github.com/longmangpang/ultralytics-Vision-Fusion-Early-Fusion
)
