1、Xenomai 原生API

• 任務管理

Xenomai 本身提供的一系列多任務調度機制，主要有以下一些函數：

int rt_task_create (RT_TASK task, const char name, int stksize, int prio, intmode) ; 任務的創建；int rt_task_start(RT_TASK task, void(entry)(void cookie), void cookie) ;  開始任務調度；int rt_task_suspend (RT_TASK *task);              掛起任務；int rt_task_delete (RT_TASK *task) ;                刪除任務；int rt_task_set_periodic (RT_TASK *task, RTIME idate, RTIME period) ;設置任務運行周期；int rt_task_wait_period (unsigned long *overruns_r) ;掛起任務到下個周期再運行；int rt_task_set_priority (RT_TASK *task, int prio);設置任務優先級；

• 內存堆服務

int rt_heap_create (RT_HEAP heap, const char name, size_t heapsize, int mode) 創建一個內存堆空間或一個共享內存片段；int rt_heap_delete (RT_HEAP *heap)  刪除一個內存堆空間或一個共享內存片段；int rt_heap_bind(RT_HEAP heap, const char name, RTIME timeout)  綁定共享內存空間；int rt_heap_unbind (RT_HEAP *heap)  接觸共享內存空間的綁定；

• 信息管道服務

int rt_pipe_create (RT_PIPE pipe, const char name, int minor, size_t poolsize) 創建通訊管道；int rt_pipe_delete (RT_PIPE *pipe)  刪除通訊管道；ssize_t rt_pipe_receive  (RT_PIPE  pipe,  RT_PIPE_MSG *msgp,  RTIME  timeout) 從管道接受一