3D視覺[一]3D計算機視覺
3D計算機視覺概述
像機標定
文章目錄
- 3D視覺[一]3D計算機視覺
- 前言
- 一、人類視覺
- 二、計算機視覺
- 2.1 計算機視覺的研究目的
- 2.2 計算機視覺的研究任務
- 2.3 計算機視覺的研究方法
- 2.4 視覺計算理論
- 2.5 馬爾框架中計算機視覺表達的四個層次
- 2.5.1 圖像（像素表達）
- 2.5.2 要素圖（基素表達）
- 2.5.3 2.5維圖（2.5D表達）
- 2.5.4 3維模型表象（3D表達）
- 三、3D視覺
- 3.1 3D視覺系統流程
- 3.1.1 圖像采集
- 3.1.2 場景解釋
- 3.2 圖像技術類別
前言
目前轉到手術機器人方向，所以要重新研究3D視覺和SLAM。
一、人類視覺
??視覺是一種處理過程，能從外部世界中得到一個對于觀察者來說有用又不受無關信息干擾的描述。而人類視覺的精華在于：從圖像中建立物體的形狀和位置的一個描述。
二、計算機視覺
2.1 計算機視覺的研究目的
??理解和把握場景。
2.2 計算機視覺的研究任務
??建成計算機視覺系統以完成各種視覺任務，以及探索人類視覺工作的機理。
2.3 計算機視覺的研究方法
??主要有兩種：一種是仿生學的方法，另一種是工程學的方法，從分析人類視覺過程的功能入手，并不刻意模擬人類視覺系統內部結構，而僅考慮系統的輸入和輸出，并采用現有的可行手段實現系統功能。
2.4 視覺計算理論
??馬爾提出了視覺計算理論和計算機視覺表達的四個層次。
??視覺是一個復雜的信息加工過程，視覺信息加工三要素分別是計算理論、表達和算法、硬件實現。
2.5 馬爾框架中計算機視覺表達的四個層次
2.5.1 圖像（像素表達）
??以像素為基礎，描述光的強度。
2.5.2 要素圖（基素表達）
??從原屬圖像中提取出的關鍵的信息。
2.5.3 2.5維圖（2.5D表達）
??以觀察者為中心的圖像，描述物體在三維上的朝向、深度和輪廓。
2.5.4 3維模型表象（3D表達）
??以物體為中心，類似于圖形學建立的三維模型，達到真正的三維化。
三、3D視覺
??馬爾提出的視覺計算理論是一種被動無反饋機制的計算，與現實環境的約束條件和目標有所出入，如缺少深度信息、視角單一、噪聲、畸變等，3D視覺系統能夠有效解決這部分問題。
3.1 3D視覺系統流程
3.1.1 圖像采集
??直接采集/間接采集3D圖像，獲取3D空間信息。
3.1.2 場景解釋
??通過學習、推理、與模型的匹配等解釋場景的內容、特性、變化、態勢或趨向等在感知基礎上，對實際的目標和場景做出有意義的解釋和判斷，從而做出決策和采取行動。
3.2 圖像技術類別
 ——信號與槽機制)
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