目的/效果

獨立按鍵K1，K2? 實現加舵機減角度增減，LCD1602顯示舵機轉角度數（上電默認90度）

一，STC單片機模塊

二，SG90舵機?

2.1 簡介

舵機只是我們通俗的叫法，它的本質是一個伺服電機，也可以叫做位置(角度)伺服驅動器。一般被應用在那些需要控制角度變化的系統中，可以方便的實現轉動任意的角度，實現控制角度的變化。

應用場景航模、智能小車的轉向

航模:在很多的航模中，sg90舵機都被用于兩翼的位置控制，從而實現航模的轉向，傾斜之類的。因為航模本身的要求，需要盡量的控制航模的自重，而sg90舵機的重量本身就很輕，扭矩也大，所以能很好的滿足要求。?

智能小車的轉向:因為sg90舵機的精準角度控制，所以在很多的智能小車類中被用作轉向控制。

2.2 舵機的工作原理

SG90舵機模塊內有控制電路，控制信號通過信號線輸入到內部的控制電路中，調制芯片將輸入的信號進行調制，獲得直流偏置電壓。然后再由內部的基準電路產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將直流偏置電壓和電位器電壓進行比較，從而獲得輸出的電壓差。由電壓差控制舵機的轉動，這個電壓差的正負控制舵機正反轉。?

舵機的控制需要MCU產生一個周期為20ms的脈沖信號，以0.5ms到2.5ms的高電平來控制舵機轉動的角度。

?以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

占空比： 一個脈沖周期內，高電平的時間與整個周期時間的比例
單位：?%?(0%-100%)
表示方式：20%?

?控制通斷時間比例，占空比。如下圖

我在這里用定時計數器來控制占空比

/*** 函    數：定時器0初始化，100微秒 @12.000MHz* 參    數：無* 返 回 值：無*/
void Timer0_Init(void)
{TMOD |= 0x01;		//設置定時器模式TL0 = 0xB0;			//設置定時初始值TH0 = 0xFF;			//設置定時初始值TF0 = 0;			//清除TF0標志TR0 = 1;			//定時器0開始計時ET0=1;				//允許時鐘1中斷EA=1;				//打開總中斷
}

?有關定時器和系統中斷請參考

《51單片機STC89C52RC——6.1 中斷系統_stc89c52rc的中斷系統-CSDN博客》

《51單片機STC89C52RC——6.2 定時器_stc89c52rc定時器-CSDN博客》

《51單片機STC89C52RC——6.3 定時器/計數器 實現計時功能》

注意：為了真實項目控制得更精準，我們可以將定時器的中斷設置為1us一次，極值寬度設置為500us-2500us，把每次按鍵加減值控制的更細。

2.3 接線方法

紅-------------------------VCC
棕色----------------------GND
橙色----------------------信號線 ，我這里選用P20針腳

2.4 轉角度數計算

舵機的角度控制是通過改變舵機脈沖寬度來實現的。舵機脈沖寬度與舵機角度之間的關系如下：

角度 = 180/(最大脈沖寬度 - 最小脈沖寬度)*(脈沖寬度 - 最小脈沖寬度) ?
?? ??? ?

脈沖寬度為 500 微秒時，舵機角度為 0 度。

脈沖寬度為 1500 微秒時，舵機角度為 90 度。

脈沖寬度為 2500 微秒時，舵機角度為 180 度。?

(180/(Max-Min))*(Compare-Min)

三，創建Keil項目

詳細參考：51單片機STC89C52RC——創建Keil項目-CSDN博客

四，代碼?

完整代碼參考《https://gitee.com/oopxiajun/STC89C52》

main.c

#include <REGX52.H>
#include "Timer0.h" 
#include "key.h"
#include "LCD1602.h"
#include "Delay.h"
int Min=5,Max=25;//定義極值時長
unsigned char Counter,//計數器KeyNum,//按鍵值Compare=15;//占空比 7.5%
/*** 函    數：主函數* 參    數：無* 返 回 值：無*/
void main()
{   Timer0_Init();	//初始化定時器 LCD_Init();			while(1){LCD_ShowNum(1,1,(180/(Max-Min))*(Compare-Min),3);KeyNum=GetKey();if(KeyNum==1){Compare-=1;}else if(KeyNum==2){Compare+=1;}if(Compare<Min)Compare=Min;if(Compare>Max)Compare=Max;	}
}
/*** 函    數：定時器0中斷函數* 參    數：無* 返 回 值：無*/
void Timer0_Routine() interrupt 1
{TL0 = 0xB0;				//設置定時初始值  每0.1毫秒中斷一次TH0 = 0xFF;				//設置定時初始值Counter++;Counter%=200;			//20ms的脈沖周期if(Counter>=Compare){P2_0=0;//電機斷電}else {P2_0=1;//電機通電}
}

五，代碼編譯、下載到51單片機

代碼編譯請參考

《51單片機STC89C52RC——代碼編譯-CSDN博客》

代碼下載請參考

《51單片機STC89C52RC——STCAI-ISP代碼下載-CSDN博客》

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