RTK_ROS_導航(3):點云的壓縮，PointCloud轉scan

目錄

  • 1. 源碼的安裝
  • 2. 修改訂閱的話題
  • 3. 可視化

1. 源碼的安裝

  1. 安裝過程如下

    mkdir -p point_to_scan_ws/src
cd point_to_scan_ws/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

2. 修改訂閱的話題

  1. 我修改的是里面的launch文件: xiaoqiang_rslidar.launch,修改了cloud_in、scan，其他參數可以自行修改
    <?xml version="1.0"?><launch

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