一、準備工作
主要是因為國內網絡的問題，可能導致鏡像拉取失敗，解決辦法參考：鏡像加速
二、安裝運行過程
2.1拉取鏡像：
sudo docker pull arm64v8/ubuntu:20.04
這個是ubuntu的拉取指令，其他的也是類似。
2.2 運行鏡像
為了在 AMD64 主機上運行 ARM64 容器，你需要安裝 QEMU 并注冊 binfmt 支持。以下是詳細步驟：
安裝 QEMU
安裝 QEMU 用戶模式仿真器：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y qemu-user-static
注冊 binfmt：
Docker 提供了一個方便的鏡像來注冊 binfmt，可以使用以下命令：
docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes
驗證 QEMU 是否正確安裝
你可以使用以下命令來驗證：
docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:register --reset
運行 ARM64 容器
在安裝和注冊 QEMU 之后，你應該可以在 AMD64 主機上運行 ARM64 容器：
sudo docker run --platform linux/arm64 -it arm64v8/ubuntu:20.04
2.3 宿主機目錄共享
在 Docker 中，可以通過掛載主機目錄到容器內的方式實現目錄共享。這通常是通過 -v 或 --mount 選項來實現的。以下是具體的步驟和示例：
使用 -v 選項掛載目錄
-v 選項用于掛載主機目錄到容器內的目錄。格式為：-v 主機目錄:容器目錄。
sudo docker run --platform linux/arm64 -it -v /path/on/host:/path/in/container arm64v8/ubuntu:20.04 /bin/bash
例如，將主機的 /home/user/shared 目錄掛載到容器內的/mnt/shared目錄：
sudo docker run --platform linux/arm64 -it -v /home/user/shared:/mnt/shared arm64v8/ubuntu:20.04 /bin/bash
使用 --mount 選項掛載目錄
例如，將主機的 /home/user/shared 目錄掛載到容器內的 /mnt/shared 目錄：
sudo docker run --platform linux/arm64 -it --mount type=bind,source=/home/user/shared,target=/mnt/shared arm64v8/ubuntu:20.04 /bin/bash
通過這些方法，可以在 Docker 容器和宿主機之間共享目錄，從而方便地在兩者之間交換文件。
2.4 啟動&刪除容器
列出當前的所有容器:
sudo docker ps -a
啟動指定的容器：
sudo docker start -i CONTAINER ID
或者使用容器名字
sudo docker start -i 容器名字
刪除所有停止運行的容器
sudo docker container prune
刪除特定容器
刪除特定的容器，假設容器 ID 是 e5c2c5dabc12：
sudo docker rm e5c2c5dabc12刪除所有未使用的鏡像、網絡和掛載
sudo docker system prune -a三、安裝ROS1
步驟1: 更新和安裝基本工具
首先，在容器中更新軟件包列表并安裝一些基本的工具：
apt-get update
apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release
步驟2: 添加ROS Noetic源
添加ROS源到APT源列表
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
步驟3: 添加ROS密鑰并安裝ROS Noetic
- 1.添加 ROS 密鑰：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
- 2.更新軟件包索引：
apt-get update
- 3.安裝桌面完整版
apt-get install -y ros-noetic-desktop-full
步驟4: 初始化rosdep
安裝完 ROS 后，需要初始化 rosdep：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
步驟5: 測試安裝
roscore
這將啟動 ROS 主節點。如果能夠成功啟動，說明 ROS Noetic 已經安裝和配置成功。
四、遇到的問題
運行指令：
docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:register --reset
Unable to find image 'multiarch/qemu-user-static:register' locally
是因為 multiarch/qemu-user-static:register 鏡像未找到。我們可以先拉取這個鏡像，然后再運行命令來注冊 QEMU。
注意需要在注冊QEMU之前，先運行這個指令：
sudo docker pull multiarch/qemu-user-static
)
