前言

在自動駕駛技術飛速發展的今天，傳感器的精確標定對于確保系統性能至關重要。SensorsCalibration，一個專為自動駕駛車輛設計的標定工具箱，提供了一套全面的解決方案，用于校準包括IMU、激光雷達、攝像頭和雷達在內的多種傳感器。

代碼鏈接：

https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

SensorsCalibration工具箱的核心功能

1、傳感器之間的標定

2、傳感器與車之間的標定

3、工廠標定：車輛生產最后一個環節，進行四輪標定跟傳感器位姿標定。

標定方法

1、無標定物的手動標注

1.1多激光的聯合標定

1.2激光與相機的聯合標定
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1.3激光與毫米波雷達的標定
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1.4毫米波雷達與相機的聯合標定

2、基于標定物的自動標注

2.1基于目標檢測的激光與相機標定
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2.2基于檢測標定板的激光與相機標注

3、基于無標定物自動標注

3.1基于運動IMU heading 標注
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3.2基于運動激光與IMU標定
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工廠標定

1、不同的標定板
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2、豎直標定板

總結

SensorsCalibration工具箱是自動駕駛領域中不可或缺的一部分，其提供的多種標定方法和靈活的使用方式使其成為研究人員和開發者的重要工具。通過精確的校準，可以顯著提高自動駕駛系統的測量精度和可靠性，從而推動自動駕駛技術的發展

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