UML Class Diagram

圖中紅色框為頭文件中所涉及到的函數、變量和結構體

核心函數

PoseEstimation::process()

其核心作用為執行位姿估計的處理流程，并返回是否在此循環中進行了任何處理。

在這個函數中判斷并完成地理坐標的初始化或這地理坐標的更新。

這里需要注意的是在該函數下，涉及到Frame類和GeometricReferencer類，兩個類中都有一個同名的變量

m_transformation_w2g

但是，該變量在不同的命名空間，所以所存儲數據的地址是不一樣的。兩者通過process函數中的applyGeoreferenceToBuffer函數聯系起來，如下圖：

PoseEstimation::applyGeoreferenceToBuffer()

繼續分析這個函數

其中，GeometricReferencer類的m_transformation_w2g變量，通過m_T_w2g變量傳給Framelei的m_transformation_w2g，涉及到的函數為initGeoreference，如下圖

但initGeoreference并不是真正操作的函數，如下圖：

在這里可以看到Frame類中的m_transformation_w2g首先初始化為單位陣，之后通過updateGeoreference函數進行復制，并在這個函數中將稀疏點云的視覺坐標系也變成地理坐標系，updateGeoreference函數的內容如下圖：