背景

• 在FreeRTOS的默認配置中，任務調度的頻率默認是100HZ，因此默認vTaskDelay默認延時是10ms。 FreeRTOS 的系統時鐘節拍可以在配置文件 FreeRTOSConfig.h 里面設置：
• #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )
• 如上所示的宏定義配置表示系統時鐘節拍是 1KHz，即 1ms.
• 在ESP IDF框架中，沒有 FreeRTOSConfig.h 文件，因此配置時需要改ESP IDF框架內的配置文件。

方法

手動修改sdkconfig

• ESP IDF框架，每個工程下面都會有sdkconfig文件，所有IDF框架內默認包含的功能都是配置這個文件來進行配置的。
  
• FreeRTOS是IDF框架內自帶的一個組件，我們打開sdkconfig文件，搜索CONFIG_FREERTOS_HZ，看到如下：
  
• 這里即為FreeRTOS時鐘節拍的定義，改為1000即可。

通過idf.py menuconfig

• sdkconfig文件是通過menuconfig進行可視化管理的，我們打開安裝時自帶的cmd命令行：選擇對應版本的
  
• 然后通過cd命令，進入到我們工程目錄文件夾，即sdkconfig文件所在路徑。然后輸入idf.py menuconfig命令：
  
• 回車后，出現界面如下：我們在這里可以可視化地對sdkconfig中的參數進行配置。
  
• 按下“\”進行搜索，
  
• 找到FREERTOS_HZ修改為1000即可。