????????此文介紹了利用先楫半導體（hpm）官方hpm5e00_evk開發板使用的主控芯片的一些原理性知識，無實驗內容展示，主要匯總了先楫半導體hpm5e00主控芯片的中斷、定時器、pwm、usart等功能，主要內容來源于B站“HPM_FAE”的視頻和官方的數據手冊，如有整理不正確的地方還望指正。
????????至于為啥整理上面幾個外設，因為上面幾個外設是本人工作項目中，用到的最基本的內容，把上面外設跑通了就可以實現國產替代，當然還有一些深入的功能，待后續研究。
1、中斷
先楫半導體（HPMicro）的微控制器中斷系統，是其高性能MCU的重要組成部分，它基于RISC-V內核，并借鑒了現代中斷控制的先進理念。其核心在于高效管理多種事件源（如外部設備、內部外設、軟件事件），確保關鍵任務能得到及時響應。
1.1、中斷定義與原理
中斷是一種允許微控制器暫停當前正在執行的程序，轉去處理緊急事件，待處理完成后再返回原程序繼續執行的機制。在先楫半導體的微控制器中，中斷系統主要用于：
? 提高實時性：對外部事件（如按鍵、傳感器信號變化）或內部事件（如定時器溢出、通信數據到達）做出快速響應。
? 提升效率：避免了CPU不斷輪詢檢查事件是否發生，節省了寶貴的計算資源，使其能專注于主要任務，只有在需要時才通過中斷介入處理。
? 處理故障：為硬件故障、運算異常（如除零錯誤）等提供了處理機制。
????????中斷可以是硬件中斷（由外部硬件信號觸發，如GPIO、定時器）或軟件中斷（由特定的軟件指令觸發）。中斷系統的工作原理與流程，中斷處理通常包含以下步驟：
中斷請求：中斷源（例如外設或軟件）通過發出中斷請求信號向CPU申請服務。
中斷判優與響應：中斷控制器（如果存在類似NVIC的模塊）會根據預設的優先級對多個同時發生的中斷請求進行裁決，選擇當前最高優先級的請求向CPU響應。CPU在執行完當前指令后，若中斷未被全局屏蔽，則會響應此中斷。
保護現場：CPU在跳轉執行中斷服務程序前，會自動保存當前的程序計數器（PC）和狀態寄存器等關鍵信息，以便中斷處理后能正確恢復。
執行中斷服務程序：CPU通過查詢中斷向量表（一個存儲了各個中斷服務程序入口地址的表格）跳轉到對應的中斷服務程序（ISR） 執行。開發者需要在此函數中編寫處理特定中斷事件的代碼。
恢復現場與返回：ISR執行完畢后，通過特定的中斷返回指令，CPU會恢復之前保存的現場信息，并返回到被中斷的主程序繼續執行。
1.2、先楫MCU中斷
????????先楫MCU中斷分為本地中斷與外部中斷，常用的本地中斷包括機器定時器中斷與軟件中斷。先楫MCU支持8個中斷優先級設置，設置值0~7，優先級設置值越大中斷優先級越高，0代表關閉中斷。
針對先楫MCU中斷：
????????沒有硬件壓棧，進出中斷耗時略長一些，但是hpm主頻一般ARM類的MCU主頻高很多，進出中斷其實也還好；
????????支持中斷優先級和中斷嵌套，當多個中斷同時發生時，優先級高的中斷會優先得到響應，允許高優先級中斷打斷正在處理的低優先級中斷；
????????支持中斷嵌套與中斷向量，中斷嵌套可保證CPU始終在處理優先級最高的中斷，中斷向量則可簡化中斷處理流程，提高中斷響應速度
????????另外尤其要注意的是：本地中斷可打斷外部中斷，外部中斷無法打斷本地中斷。
1.3、中斷使用注意
????????項目之初，在設計中斷的是時候，需要特別注意一下事項：
? 避免中斷過長：長時間的中斷會阻塞系統對其他事件的響應，影響實時性。
? 謹慎處理中斷嵌套：過深或設計不當的中斷嵌套會增加系統復雜性，并可能引起優先級倒置等問題。
? 及時清除中斷標志：這是最常見的錯誤之一，忘記清除標志位會導致程序行為異常。
