package.xml 的版本說明

<package format="2"></package>

每一個 package.xml 都以作為 root 標簽，其中 format 代表版本,現在主要是版本 2 為主,與版本 1 之間的差別主要是一些子標簽,

package.xml 的必備標簽

name:功能包名

version:版本號。版本號格式:MAJOR.MINOR.PATCH

description:功能包的描述

maintainer:功能包的主要維護者

license:功能包的許可證

<package format="2"><name>foo_core</name><version>1.2.4</version><description>This package provides foo capability.</description><maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer><license>BSD</license>
</package>

依賴項標簽

buildtool_depend:指定此包構建自身所需的構建系統工具。

一個功能包至少需要一個buildtool_depend，通常值是catkin。

在交叉編譯場景中,執行編譯的體系結構相關.

depend:指定依賴項是構建、導出和執行依賴項

depend = build_depend + build_export_depend + exec_depend

build_depend:指定了構建此包所需的軟件包

在CMakeLists.txt中使用find_package()尋找的包,需要在這里進行添加

build_export_depend:構建此包所需的庫所需的包

當暴露一些頭文件給下游時,并且該功能包的頭文件還依賴了一些其他庫的頭文件的時候,需要使用該標簽顯式傳遞給下游功能包

exec_depend:運行此包中的代碼需要哪些包

運行時需要的三方庫或者其他功能包

test_depend:指定單元測試的附加依賴項

doc_depend:指定此包生成文檔所需的文檔工具

<package format="2"><name>foo_core</name><version>1.2.4</version><description>This package provides foo capability.</description><maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer><license>BSD</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>

metapackage

當標識該功能包時一個meta包時,除必須的標簽外,還需要
下述標簽

 <export><metapackage /></export>

metapackage對應的CMakeLists.txt,

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(<PACKAGE_NAME>)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()