一. 安裝插件

下面的這一個插件過期了

需要用下面的這一個插件來替換:

二. 設置CMakeLists.txt的編譯模式

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

三. 配置launch.json文件

如果沒有.vscode文件夾的話就自己創建一個.vscode文件夾，然后創建一個名為launch.json的文件，如下圖所示，剩下的兩個c_cpp_properties.json和settings.json文件不用管。

文件內容如下所示:

具體內容:

{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","request": "launch","target": "/home/tipriest/Documents/unitree_guide_ws/src/joystick_node/launch/joystick_node.launch","type": "ros"}]
}

這里面需要將launch文件替換為你需要進行debug的那個launch文件

四. 開始debug

按下鍵盤上的F5開始debug即可