arm處理器分為cortex-a，cortex-r，cortex-m等3個內核系列，其中m系列一般是單片機，例如stm32等，工控用得挺多。a系列一般是消費娛樂產品等使用較多，例如手機處理器。r系列是高端實時類型處理器，價格高，不太了解。這里說說最多接觸的m和a系列。
說說硬件調試器：
一般有多種，st官方的st-link，SEGGER的J-Link、IAR的I-jet（本人使用過其多核調試功能），ulink，cmsis-dap等這幾個我們一般能用到的。簡單說一下：
st-link：僅支持自家m系列stm32單片機
jlink：支持m，a，r系列
ulink：這些請看這個博客：
常用的ARM調試器介紹（系統的學習調試器看這一篇就夠了）-CSDN博客
說一下常用的調試環境搭建：
m系列一般用st-link調試器就可以調試，a系列一般得用jlink調試。
m和a系列處理器一般支持jtag、swd兩種調試協議。jtag調試協議占用引腳端口多，swd占用僅2個而且燒錄速度更快，stm32一般都用swd協議，a系列用jtag協議較多，但是也可以嘗試一下swd協議，看看速度有變快不。
注意：對于swd協議，st-link最大支持4MHZ通信頻率（st-link調試器一般是v2版本，據說st-link硬件調試器升級軟件版本為v3能提高一倍速度？沒試過可以試試），但是jlink則可以達到幾十MHZ，下載速度確實快幾倍（本人手頭也有jlink v11的調試器實測過stm32f103zet6采用swd協議，確實比st-link快幾倍，但是采用jtag協議，好像連不上不知道為什么，沒深究了）。????????
關于這個通信速率（swd和jtag模式其實都是同樣共用設置的頻率），目前已知為：st-link最大4MHZ（keil使用的話里面最大可設該值），jink最大未知（看jlink.exe軟件安裝后里面的手冊 UM08001_Jlink.pdf介紹的章節?7.6.1 SWD speed 提到和目標處理器以及jlink版本什么的都有關系，也就是沒有個確定上界值（但是在keil里，或者JLinkGDBServer.exe雙擊運行界面里，最大可選50MHZ），一般來說4000KHZ，也就是4MHZ比較常見且穩定，設高了，能正常通信就可以（和線纜質量也有很大關系），否則就自己降低速率吧），但是我發現命令行啟動jlink時候，設置超過50MHZ竟然也沒有報錯，就不太懂了。而且jlink分別base版（近100塊，用得比較多，下載頻率設置到15MHZ，也很穩，也比stlink快幾倍）、pro版（稍微貴一些，頻率可以到幾十MHZ）、ultra版（近萬元一個，極致性能了）。
也就是說，無論是stm32還是a系列處理器，調試器盡量選用jlink（對stm32所有系列支持也非常友好的），雖然貴了點，但是下載速度更快，功能更強大，可配置內容也更多。關于其它品類的支持arm的調試器，我沒測試過，就不多說了，但是從那些調試器的性能介紹來看，jlink依然速率和穩定性應該是最好的。
關于stlink的使用：
可以使用一個開源的st-link.exe工具鏈，或者openocd（而且各種類型調試器它都能驅動）都可以。可以看我其它博客：
嵌入式IDE原理 OpenOCD介紹 以及stlink如何連接stm32板子-CSDN博客
?驅動單片機硬件調試器的一些開源庫總結（包含stlink調試器）_stlink 開源-CSDN博客
?OpenOCD如何通過stlink直接下載程序到stm32板子（已解決）_openocd stlink-CSDN博客
windows用gcc編譯stm32程序命令行控制stlink下載到板子_stlinkgdb.exe-CSDN博客
關于jlink的使用：
使用openocd也可以，但是這里主要說使用jlink調試器官方自己的jlink.exe工具鏈，因為適配性更好。只需要下載官方的jlink軟件工具安裝即可。里面有各種jlink開頭的.exe工具鏈，但是用戶接口一般都是jlink.exe這個軟件，如果是gdb連接jlink調試器，那么需要啟動JLinkGDBServerCL.exe，然后gdb.exe發起連接它即可，這里進行常用的介紹如下：
首先，最全的介紹，就在jlink.exe軟件安裝后里面的手冊 UM08001_Jlink.pdf介紹，所有功能大綱以及相關命令出處，里面都介紹得清清楚楚。關于jlink.exe的命令，里面僅進行了簡單介紹，是給了在線網頁命令大全：J-Link Commander - SEGGER Knowledge Base。而關于jlinkgdbserver.exe命令倒是進行了詳細介紹，以及gdb能執行的透傳monitor命令列表。
jlink.exe的操作命令，從上面的網頁可以看出，分為啟動jlink.exe時候（也稱為配置命令）的命令行參數，以及進入jlink.exe軟件后（也成為Debugging命令）的命令行參數兩種，例如halt命令，就只能是進入了jlink.exe后，才能使用的。所以多看看這些資料，就知道如何用了。
例如下載程序，由于loadfile命令得進入jlink.exe才能使用，此時一行命令行就沒法實現了，jlink.exe剛好支持命令腳本，啟動jlink.exe時候-CommandFile即可指定命令腳本，具體參見文檔以及網頁說明。此外，如果用戶有自定義的目標版設置命令，jlink.exe還支持init腳本，請參見相關內容。
最后再說一點，jlink的命令很多，但是我們一般需要用的其實就幾個，其它的都是保持默認就可以了。還有就是文檔風格等原因吧，如果深究，其實會發現有些寫得邏輯不太容易理解，總之已經能解決我們的問題，以及知道設置參數一些極限，就可以了，不用太轉牛角尖了，不然越思考越覺得文檔寫得有些解釋不通的地方，例如退出命令，里面寫的是exit，但是用quit也能退出（會發現jlink所有介紹命令都沒有出現過quit）！！！這個可能就是文檔寫得沒有完全準確的原因，如果我們一直深究，轉牛角尖去看，就只會徒勞費時間精力了，做嵌入式開發其實其它任務也有類似現象，也無需轉牛角尖的。
最后給出stm32的程序下載命令：
-device STM32F103ZET6 -if SWD -speed 50000 -autoconnect 1 -CommandFile download.jlink
?download.jlink內容如下：
?
connect
halt
WaitHalt 100
loadfile "build/Project4_hal_small_debug.bin" 0x08000000
RX 100
exit
