以下是一個基于51單片機的傾角測量系統設計詳解，包含原理、公式和完整代碼：

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一、系統原理

核心器件：MPU6050（集成3軸加速度計+陀螺儀）
主控芯片：STC89C52RC（51單片機）
顯示模塊：LCD1602液晶
工作原理：
通過MPU6050采集XYZ三軸加速度數據，利用重力加速度分量計算俯仰角（Pitch）和橫滾角（Roll）。

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二、角度計算公式

1. 加速度歸一化：
   [
   A_x = \frac{\text{RawAccelX}}{16384}, \quad
   A_y = \frac{\text{RawAccelY}}{16384}, \quad
   A_z = \frac{\text{RawAccelZ}}{16384}
   ]
   （MPU6050量程±2g時，靈敏度為16384 LSB/g）

2. 俯仰角（Pitch）