導言

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《STM32F103_LL庫+寄存器學習筆記14 - CAN發送完成中斷》上一章節完成CAN發送完成中斷，在梳理二級發送緩存之前，先梳理怎樣監控CAN發送失敗。

如上所示：

1. 當我關掉CAN分析儀的CAN通道1，CAN錯誤狀態寄存器CAN_ESR的TEC（發送錯誤計數器）持續遞增，且最終遞增至最大值0x80(十進制128)。此時，EPVF（錯誤被動標志）與EWGF（錯誤警告標志）都被置1。
2. 當我關掉CAN分析儀的CAN通道1，CAN錯誤狀態寄存器CAN_ESR的TEC（發送錯誤計數器）開始遞增時，LEC（上次錯誤代碼）等于0x03（ACK錯誤）。
3. 當我重新開啟CAN分析儀的CAN通道1，CAN錯誤狀態寄存器CAN_ESR的TEC（發送錯誤計數器）持續遞減，且最終遞減至0。此時，EPVF（錯誤被動標志）與EWGF（錯誤警告標志）與LEC（上次錯誤代碼）都被置0。

項目地址：

• 寄存器方式：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/stm32f103_ll_library14_Can_Send_Interrupt
• HAL庫方式：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/stm32f103_hal_library14_Can_Send_Interrupt

一、梳理寄存器

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1.1、CAN錯誤狀態寄存器CAN_ESR

如上所示：

1. 跟CAN發送相關的是TEC（9位發送錯誤計數器）。正如上面的gif動圖所示，發送失敗一次，TEC會快速+8。發送成功一次，TEC會減1。
2. LEC（上次錯誤代碼）、EPVF（錯誤被動標志）、EWGF（錯誤警告標志）跟CAN接收與CAN發送都有關系。

1.2、TEC遞增至128，不再遞增

如上所示，讓CAN分析儀關閉，總線只有STM32F103一個CAN節點。此時，STM32F103往CAN總線上發送CAN消息時，會觸發確認ACK錯誤（TEC=0x03）。因為沒有另外的CAN節點回復ACK。

如上所示，因為確認ACK錯誤（TEC = 0x03）導致的發送失敗，TEC遞增至十六進制的0x80(十進制128)。此時，不會再遞增了。

1.3、TEC會在什么情況下突破128，遞增至200多？觸發Bus-off離線？

如上所示，當短接CANH與CANL時，TEC會迅速暴漲至200以上。此時，觸發busoff離線。在busoff離線狀態下，STM32將無法發送與接收CAN報文。
比如，在實戰項目上，經常觸發busoff的話，建議檢查一下CAN總線的電氣線路。