硬實時系統

（Hard Real-Time）

1.汽車安全氣囊控制系統

????????傳感器觸發后，系統需在毫秒級時間內完成氣囊展開操作。
2.飛行器導航系統

????????姿態控制指令的延遲可能導致墜機風險。

軟實時系統

（Soft Real-Time）

1.視頻流處理

????????單幀丟失可能引起畫面卡頓，但不影響整體功能。
2.在線交易系統

????????短暫延遲可能導致用戶體驗下降，但不會引發系統性崩潰。

1.優先級搶占式調度

????????高優先級任務可立即搶占低優先級任務資源。例如VxWorks采用256級優先級，支持動態優先級調整。
2.時間片輪轉（Round-Robin）

????????在相同優先級任務間分配固定時間片，避免單一任務長時間占用CPU。

1.可搶占內核

????????允許中斷內核代碼執行以響應高優先級任務，減少不可搶占區域（如Linux的PREEMPT-RT補丁通過優化自旋鎖實現微秒級延遲）。
2.中斷管理

????????采用中斷嵌套和快速中斷服務程序（Fast ISR），避免長時間關閉中斷。例如QNX的中斷處理層僅關閉部分中斷。

1.優先級繼承協議

????????防止低優先級任務持有高優先級任務所需資源時引發的優先級反轉問題（如FreeRTOS的互斥量設計）。
2.實時信號量與郵箱

????????提供任務間高效通信方式，確保數據傳遞的時效性。

1.CPU核隔離

????????通過isolcpus參數將特定CPU核心專用于實時任務，避免非實時任務干擾。
2.內存管理優化

????????采用靜態內存分配或實時內存池（如VxWorks的memPartLib庫），減少動態內存分配的不確定性。