有時候，我們需要處理這些兼容性問題。此處列舉我的過程，以供參考

mkdir -p my_ws_py39/src
cd my_ws_py39
catkin_make_isolated-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.8 \-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.8.so

catkin_make_isolated allows per-package customization，和常見的 catkin_make 在這里區別不大。很多教程都推薦加上 --install，我這里沒有，因為失敗了，原因在下面。

其中，三個 命令行標識需要更改為你自己的環境路徑，你可以通過

python3 -c "import sysconfig; print(sysconfig.get_path('include'))"
python3 -c "import sysconfig; print(sysconfig.get_config_var('LIBDIR'))"

來找到后兩個。至于第一個，因為我在 miniconda下，可以通過指令

conda env list

查看。若是 linux，可以使用指令：

which python

顯示當前 激活的(actived) python環境。在編譯成功后，刷新當前環境，執行指令

source my_ws_py39/devel_ioslated/setup.bash

注意路徑。此處我處于?~路徑下。

然后，將 vision_opencv-melodic.zip?文件夾放在 my_ws_py39/src目錄下，并解壓。此處更通用的做法是通過 git 指令進行 clone。我不想花時間在 git 配置上，直接以 zip的形式下載。

再重新走一遍 上述的 catkin_make_isolated指令，帶上必要的命令行選項。

若成功，進行測試。

rospack find cv_bridge

查看文件路徑。

第二份測試方式，先在一個終端中執行 roscore，啟動 rosmaster。再在另一個終端中運行下述腳本，保證它能夠運行在 ros 網絡中。記得 通過指令?

chmod +x test_cv_bridge.py

?給腳本權限。此處，我假設腳本名為 test_cv_bridge.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from cv_bridge import CvBridge
import cv2if __name__ == '__main__':rospy.init_node('cv_bridge_test')bridge = CvBridge()# 創建一個空白圖像用于測試import numpy as npimg = np.zeros((100,100,3), dtype=np.uint8)try:# 將 OpenCV 格式轉換為 ROS 圖像消息img_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(img, encoding="bgr8")rospy.loginfo("cv_bridge 工作正常！")except Exception as e:rospy.logerr("cv_bridge 測試失敗: %s", e)

Addition

我實際執行的語句

# 系統級的安裝
sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-image-geometry
sudo apt-get install python3-dev# 虛擬環境中的安裝
pip install rospkg catkin_pkg# 實際使用的編譯指令
catkin_make_isolated   -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/bin/python3.9   -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/include/python3.9
source devel_isolated/setup.bash# 將 melodic 版本的package放入 /src目錄下后執行
catkin_make_isolated   -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/bin/python3.9   -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/include/python3.9
source devel_isolated/setup.bash#記得在 編譯后執行 source 刷新# 以下信息是另一個工作空間示例，使用 catkin_make
mkdir -p ws_py39/src
cd ws_py39/
catkin_make  -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/bin/python3.9 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/include/python3.9 -DPYTHON_LIBRARY=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/lib/libpython3.9.sosource devel/setup.bash 
cd src/
catkin_create_pkg graduation std_msgs roscpp rospy  
cd ../catkin_make  -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/bin/python3.9 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/include/python3.9 -DPYTHON_LIBRARY=/home/ncut/miniconda3/envs/tf/lib/libpython3.9.so

--install失敗的原因。

這里是log，方便查看：

error: option --install-layout not recognized
CMake Error at catkin_generated/safe_execute_install.cmake:4 (message):
execute_process(.../catkin_generated/python_distutils_install.sh)
returned error code

查了資料，因為?cv_bridge 的 setup.py（或 CMakeLists.txt）中的 --install-layout 選項在 Python 3 下不被識別。

為什么分兩次編譯

第一次編譯是為了 創建這個工作空間，然后通過 source 指令刷新該工作空間。這樣，后面的編譯操作，都會找到該工作空間中的信息，也即，它會使用python3。

第二次編譯則是為了編譯 cv_bridge。即我們真正的目的。

所以第一次編譯是 必要的 preprocess，預處理。