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? ? ? ? 關于linux camera，一般都是認為是mipi camera，或者是usb camera。當然不管是哪一種，底層的邏輯都是v4l2，這一點大家都一樣。只不過如果使用mipi camera，不僅要適配i2c驅動、mipi驅動、isp驅動，而且相關的協議手冊、驅動代碼，soc芯片廠家也未必提供的，這一點就比較麻煩。相比較而言，usb camera容易很多，sensor側的i2c、mipi已經不用自己處理，isp也是usb camera內部的mcu處理好了，所以剩下來的工作，就是usb uvc協議處理。這是一個標準協議。用起來比較方便，也不需要安裝額外的驅動，一般linux kernel都包含在內了。

? ? ? ? 在linux上面要獲取圖像有兩種軟件接口，一種就是借助于opencv來處理；另外一種就是自己編寫對應的v4l2接口。

1、opencv接口

? ? ? ? opencv是我們能夠想到的，最簡單、最直接的方法。不管是windows平臺，還是linux平臺，都可以通過opencv來獲取圖像。獲取視頻的流程基本就是三步。第一步，創建cv::VideoCapture對象。這個對象的輸入參數可以是阿拉伯數字，也可以是具體的文件名。如果是后一種情況，那么就變成從視頻讀取數據了。

? ? ? ? 第二步，確認設備是否打開。這一步就是調用一下isOpened()函數即可。第三步，就是直接從cv::VideoCapture導出圖像給cv::Mat，導出的方法使用的運算符>>，非常形象。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>//#pragma comment(lib, "D:/software/opencv/build/x64/vc16/lib/opencv_world480d.lib")int main() 
{cv::VideoCapture cap(0);if (!cap.isOpened()) {return -1;}cv::Mat frame; while (true) {cap >> frame;if (frame.empty()) {break;}cv::imshow("video", frame);if (cv::waitKey(30) == 27) {break;}}cap.release();cv::destroyAllWindows();return 0;
}

2、v4l2接口

? ? ? ? v4l2接口是另外一種用的比較多的方式。和opencv相比較，v4l2肯定處理流程上更加復雜一點，但是好處就是我們可以通過v4l2對攝像頭做更加精準的控制。一種比較通用的情況就是，我們在實際使用的時候，都會關閉自動曝光，然后通過外部補充光源的形式，實現對光源的精確控制，從而可以保證可以穩定輸出高質量的圖片。

? ? ? ? 另外，對于一些自定義的v4l2接口，也是沒有辦法通過opencv來實現的。所以，對于很多稍微有點規模的圖像處理公司來說，它們習慣于自己編寫統一的圖像接口，兼容windows的directshow和linux的v4l2，這樣就不會受到兩個平臺的約束，類似于這樣的api接口，

#ifndef _CAMERA_API_H
#define _CAMERA_API_H#ifdef EXPORTS
#define DLLAPI __declspec(dllexport)
#else
#define DLLAPI __declspec(dllimport)
#endifextern "C" 
{
DLLAPI int  CameraNumber();
DLLAPI int  EnumCameraIndex(char* vid, char* pid, unsigned char CamIndex[32]);
DLLAPI void*  CameraOpen(int index, int nWidth = 0, int nHeight = 0, const char* data_type = "");
DLLAPI int  CameraClose(void* pCamDev);
DLLAPI int  CameraWidth(void* pCamDev);
DLLAPI int  CameraHeight(void* pCamDev);
DLLAPI char* CameraDataType(void* pCamDev);
DLLAPI char* CameraName(void* pCamDev);
DLLAPI int  CameraQuery(void* pCamDev, unsigned char* szImageBuf);
}#endif