水下機器人推進器PID參數整定與MATLAB仿真

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1. PID控制原理

• 目標：通過調節比例（P）、積分（I）、微分（D）參數，使推進器輸出力快速穩定跟蹤期望值。
• 傳遞函數（示例）：推進器動力學模型可簡化為：
  [
  G(s) = \frac{K}{\tau s + 1} \cdot e^{-Ts}
  ]
  • 其中：K為增益，τ為時間常數，T為延遲時間。

2. MATLAB仿真步驟

步驟一：建立推進器模型

% 推進器傳遞函數（示例參數）
K =