線程休眠

<unistd.h>--sleep()

<thread>--std::this_thread::sleep_for()

ros--rclcpp::sleep_for()

以上的三個sleep也就是休眠會占用CPU嗎

簡單直接的回答是：不會。一個正確使用、正在休眠的線程不會占用CPU資源。

核心原理

當你調用像 std::this_thread::sleep_for() 這樣的函數時，當前線程會從 運行狀態（Running） 轉變為 休眠狀態（Sleeping / Blocked）。

1. 狀態改變：操作系統內核的調度器會將該線程標記為“正在休眠”，并將其從 可運行隊列（Ready Queue） 中移除。

2. 調度決策：CPU調度器從此不再考慮這個線程，因為它不可運行。調度器會轉而選擇其他處于“可運行”狀態的線程來執行。

3. 喚醒機制：操作系統內核維護著一個計時器，當指定的休眠時間到期后，內核會將線程重新放回“可運行隊列”，等待被調度器選中并在CPU上執行。

上面的休眠接口，主要用于的確需要讓線程休眠等待指定時間的場景。

線程讓出時間片

<thread>--std::this_thread::yield()

std::this_thread::yield() 的作用是主動讓出當前線程剩余的 CPU 時間片，提示操作系統調度器立刻重新進行調度。

可以把它理解成一種禮貌的讓步：“我現在沒什么特別緊急的事要做，不如你先去執行其他可能更重要的線程吧”。

再次被調度的時間

注意，我們一般使用這個接口的格式：

      while (條件滿足) {std::this_thread::yield();  // Don't busy wait}

使用這個接口，只是讓當前線程主動放棄時間片，但是它并不會向操作系統注冊while中等待的條件，注意區分這點，不要理解錯誤了。

而什么時候這個線程會被再次調度執行：

這個不確定，完全有操作系統自己決定。