hello，周六休息了一天，出去打本了。趁著夜色，花費了幾個小時，也是將閉環代碼寫完，參考了燈哥的思路。接下來介紹一下我的整個流程：

一、閉環位置控制思路：

其實懂得了開環，那么閉環其實很簡單了。我們可以看函數

void setPhaseVoltage(float Uq,float Ud, float angle_el) {angle_el = _normalizeAngle(angle_el);// 帕克逆變換Ualpha =  -Uq*sin(angle_el); Ubeta =   Uq*cos(angle_el); // 克拉克逆變換Ua = Ualpha + voltage_power_supply/2;Ub = (sqrt(3)*Ubeta-Ualpha)/2 + voltage_power_supply/2;Uc = (-Ualpha-sqrt(3)*Ubeta)/2 + voltage_power_supply/2;setPwm(Ua,Ub,Uc);
}

????????這個函數的三個參數，首先第一個其實就是力矩大小。第二個我們默認是0，是磁場分量（理論上保持 0，才能保證最大力矩輸出效率）。第三個就是angle_el → 電角度（決定定子磁場的方向，等于是你要把轉子“拉”到哪個位置）

? ? ? ? 那么在我們開環的過程中時候，是給了一個恒定的力。角度也是我們計算 一個規定的角度，其實也差不多就是恒定的角度。那么很簡單，套到閉環的時候，就是這個力，我們需要自己去根據角度來計算。同時，這個電角度也需要實時去計算。然后帶入進去。

接下來給出我的代碼：

CloseLoop.c

#include "CloseLoop.h"float Motor_target = 3.14;
int DIR= 1;
float Cur_Uq = 0.0;
float zero_electric_angle=0;
#define _3PI_2 4.71238898038ffloat _electricalAnglew_without_para(){return  _normalizeAngle((float)(DIR *  7) * GetAngle_Without_Track()-zero_electric_angle);
}//開始校準電角度的值
void zero_electric_angle_correct()
{setPhaseVoltage(6,0,_3PI_2);HAL_Delay(3000);zero_electric_angle = _electricalAnglew_without_para();setPhaseVoltage(0,0,_3PI_2);
}float kp = 0.133;
float sensor_Angle;
void closeLoop()
{//0-6.28sensor_Angle =GetAngle();/*這里是這樣計算的，當前我接入的是24v電壓，需要將12v設定為0電壓位置。所以我實際最大為12v。這里我規定，45度偏差的時候，達到最大允許的偏差角度，這個時候輸出最大的糾正力矩，來控制它回正。所以對應關系就是 當前角度偏差/最大允許的45度角度偏差  =   當前輸出電壓/最大允許輸出電壓12v。這樣子就一下子知道對應的關系了，我們需要的是根據當前角度偏差，輸出當前應該給定的電壓所以就是12/45 = 0.266*///把獲取的弧度制，轉化為角度制。角度得到后，通過kp這個比例，轉化到電壓值。Cur_Uq = _constrain(kp*(Motor_target-DIR*sensor_Angle)*180/PI,-6,6);setPhaseVoltage(Cur_Uq,  0, _electricalAnglew_without_para());}

ClsoeLoop.h

#ifndef __CLOSELOOP_H
#define __CLOSELOOP_H
#include "OpenLoop.h"
#include "AS5600.h"
#include "math.h"
float _electricalAnglew_without_para();void zero_electric_angle_correct();
void closeLoop();
#endif

????????這里也說了，這里的kp計算，其實是就是將當前的角度，轉化為力矩。

????????當前我接入的是12v電壓，需要將6v設定為0電壓位置。所以我實際最大為6v。這里我規定，45度偏差的時候，達到最大允許的偏差角度，這個時候輸出最大的糾正力矩，來控制它回正。所以對應關系就是 當前角度偏差/最大允許的45度角度偏差 ?= ? 當前輸出電壓/最大允許輸出電壓6v。這樣子就一下子知道對應的關系了，我們需要的是根據當前角度偏差，輸出當前應該給定的電壓所以就是6/45 = 0.133。

????????里邊寫的是24v，我輸入的也是24v，但是我只用12v的幅值。當然你也可以按照這個來改。但是會出現一變化過快，畢竟電壓大了，力矩變大，加速度就大，速度就大。

為什么會有DIR

DIR 的存在是因為：

• 編碼器測的機械角度方向 ≠ 電機實際需要的方向

• 通過 DIR=±1 可以快速修正這個“方向不一致”的問題

• 如果方向對了，DIR=+1；如果電機老是“往反方向跑”，改成 DIR=-1 就行了

為什么要做電角度零點標定

也就是函數：void zero_electric_angle_correct()

1. 電角度 vs 機械角度

• 機械角度：編碼器（AS5600、霍爾等）測得的是轉子物理位置 0～2π。

• 電角度：FOC 控制需要的角度是定子電流和轉子磁極之間的相對角度：

  

• 這個 offset（偏移量）就是電角度零點。因為轉子磁極和編碼器零點未必對齊。

如果不知道這個偏移，FOC 算出來的電角度就會有一個常數錯誤，結果就是：
電流打不到正確的磁場方向，電機就發抖、狂轉或者根本轉不動。

2. 標定思路

• 給一個固定的定子磁場方向（_3PI_2），電機轉子會被吸住，停在這個方向。

• 保持一段時間（3s），讓轉子完全對齊，不再晃動。

• 讀取編碼器角度，這個角度就是轉子在“已知磁場方向”下的位置。

• 保存為 zero offset，以后電角度計算時減去它，就能保證坐標系對齊。

3.為什么電機必須初始化時做？

• 如果不做，電角度和機械角度坐標系不同步，FOC 算出來的電壓會打偏 → 電機亂抖或直接燒 MOS。

• 做一次標定后，系統就知道“編碼器零點” 和 “定子 d 軸” 的對應關系，后續計算電角度時才正確。

現象解決

在調試過程中，我遇到了一些現象。

一、首先是轉速過快，一直慢速跑，沒有說到達目標地方就停下來了。我們進行調試，發現Uq一直是最大的允許電壓值。

那么這種主要是兩方面：

1：看看有沒有正常讀取到角度值，我發現這個排線比較松，調試過程中，觀測發現，角度值有的時候沒有。導致差距一直存在，就一直最大速度轉動。

2、看看DIR是不是反了，可能你需要設定的是-1.即反方向過來。

二、出現抖動，你轉動它到哪個位置，他就在哪個位置。那么這個也可能是DIR設定反了。這時候要立刻關閉電源，以免溫度過高，燒了。

效果展示