??簡介

相機內參標定通常涉及確定焦距（fx, fy）、主點（cx, cy）、畸變系數（徑向和切向）等參數。Kalibr是一個開源的標定工具，支持多相機、IMU和聯合標定，適用于復雜的傳感器系統。

但kalibar標定相機內參受到數據和配置影響，不一定標定成功。相機內參標定失敗通常由以下原因導致，需逐一排查：

標定板問題

• 標定板圖案必須清晰可見，無模糊或反光。使用高對比度的棋盤格或AprilTag標定板。
• 標定板尺寸需與配置文件一致，確保棋盤格方格大小（如6x8）和實際物理尺寸（如0.024m）準確。
• 標定板需覆蓋圖像的不同區域（邊緣、中心、遠近），避免所有圖像中標定板位于同一位置。

數據采集問題

• 圖像數量不足或質量差：建議采集50-200張圖像，覆蓋不同視角和距離。
• 相機運動需緩慢平穩，避免模糊