?一、軟件介紹
文末提供程序和源碼下載
? ? ? ?phosphobot開源程序是控制您的 SO-100 和 SO-101 機器人并訓練 VLA AI 機器人開源模型。
二、Overview?概述
- 🕹? Control your robot with the keyboard, a leader arm, a Meta Quest headset or via API
🕹? 使用鍵盤、引導臂、Meta Quest 耳機或通過 API 控制您的機器人 - 📹 Teleoperate robots to record datasets in LeRobot dataset format
📹 遠程作機器人以 LeRobot 數據集格式記錄數據集 - 🤖 Train action models like ACT, gr00t n1 or Pi0
🤖 訓練 ACT、gr00t n1 或 Pi0 等動作模型 - 🔥 Use action models to control robots
🔥 使用動作模型控制機器人 - 💻 Runs on macOS, Linux and Windows
💻 可在 macOS、Linux 和 Windows 上運行 - 🦾 Compatible with the SO-100, SO-101, WX-250 and AgileX Piper
🦾 與 SO-100、SO-101、WX-250 和 AgileX Piper 兼容 - 🔧 Extend it with your own robots and cameras
🔧 用你自己的機器人和相機來擴展它
三、Getting started?開始
安裝 phosphobot 服務器
#?Install it this way
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/phospho-app/phosphobot/main/install.sh | bash
#?Start it this way
phosphobot run
#?Upgrade it with brew or with apt
# sudo apt update && sudo apt install phosphobot
#?brew update && brew upgrade phosphobot 讓你的機器人第一次動起來！
Go to the webapp at?YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT?(default is?localhost:80) and click control.
轉到?YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT?web應用程序 （默認為?localhost:80?），然后單擊 control。
You will be able to control your robot with:
您將能夠通過以下方式控制您的機器人：
- the keyboard?鍵盤
- a leader arm?引導臂
- a Meta Quest if you have the phospho teleop app
Meta Quest（如果您有 phospho teleop 應用程序）
訓練行動模型
To train an action model on the dataset you recorded, you can:
要在您記錄的數據集上訓練作模型，您可以：
- train a model directly from the phosphobot webapp (see?this tutorial)
直接從 PhosphoBot Web 應用程序訓練模型（請參閱本教程） - use your own machine (see?this tutorial?to finetune gr00t n1)
使用您自己的機器（請參閱本教程以微調 GR00T N1）
In both cases, you will have a trained model exported to huggingface.
在這兩種情況下，您都會將經過訓練的模型導出到 huggingface。
四、?使用模型控制您的機器人
Now that you have a trained model hosted on huggingface, you can use it to control your robot either:
現在，您已經在 huggingface 上托管了一個經過訓練的模型，您可以使用它來控制您的機器人：
- directly from the webapp
直接從 Web 應用程序 - from your own code using the phosphobot python package (see?this script?for an example)
使用 Phosphobot Python 包從您自己的代碼中（有關示例，請參閱此腳本）
Examples?例子
The?examples/?directory is the quickest way to see the toolkit in action. Check it out! Proud of what you build? Share it with the community by opening a PR to add it to the?examples/?directory.
目錄?examples/?是查看 Toolkit 運行情況的最快方式。一探究竟！為自己構建的東西感到自豪？通過打開 PR 將其添加到?examples/?目錄中，與社區共享它。
Advanced Usage?高級用法
You can directly call the phosphobot server from your own code, using the HTTP API and websocket API.
您可以使用 HTTP API 和 websocket API 從自己的代碼中直接調用 phosphobot 服務器。
Go to the interactive docs of the API to use it interactively and learn more about it. It is available at?YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT/docs. By default, it is available at?localhost:80/docs.
轉到 API 的交互式文檔以交互方式使用它并了解更多信息。可在 上找到?YOUR_SERVER_ADDRESS:YOUR_SERVER_PORT/docs?。默認情況下，它位于?localhost:80/docs?。
We release new versions very often, so make sure to check the API docs for the latest features and changes.
我們經常發布新版本，因此請務必查看 API 文檔以了解最新功能和更改。
Supported Robots?支持的機器人
We currently support the following robots:
我們目前支持以下機器人：
- SO-100?SO-100 系列
- SO-101?SO-101 型
- WX-250 by Trossen Robotics (beta)
Trossen Robotics 的 WX-250（測試版） - AgileX Piper (beta)?AgileX Piper （測試版）
See this?README?for more details on how to add support for a new robots or open an issue.
有關如何添加對新機器人的支持或打開問題的更多詳細信息，請參閱此自述文件。
五、軟件下載
夸克網盤分享
本文信息來源于GitHub作者地址：GitHub - phospho-app/phosphobot: Control your SO-100 and SO-101 robot and train VLA AI robotics models
