教程
分類原理和標定
原理
視頻總結
雙目相機和RGBD相機原理
作用
RGBD相機=RGB相機+深度；
RGB-D相機同時獲取兩種核心數據：RGB彩色圖像和深度圖像（Depth Image）。
1. RGB彩色圖像
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數據格式：
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標準三通道矩陣（Height × Width × 3），通道順序通常為Red-Green-Blue（RGB）。
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每個像素值范圍：0~255（8位）或0~65535（16位，高動態范圍）。
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用途：
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物體顏色識別（如YOLO目標檢測）
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紋理特征提取（ORB/SIFT特征點匹配）
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語義分割（Mask R-CNN）
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2. 深度圖像（Depth Image）
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數據格式：
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單通道矩陣（Height × Width × 1），每個像素值為物體到相機的垂直距離（單位：毫米/米）。
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數據類型：
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uint16（常見于ToF相機，如Kinect Azure，值=實際距離×縮放因子） -
float32（直接存儲米制單位，如Realsense D455）
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原理
1，結構光(紅外線ir)
結構光顧名思義就是將光結構化，有多種投影圖案方式，如正弦條紋的相移法、二進制編碼的格雷碼、相移法+格雷碼等。
為什么要將光結構化？
將光結構化是為了讓這些用來測量的光具有一定數學結構，而這些結構光經過物體表面畸變之后，在經過紅外攝像頭接收，算法可以根據這些畸變的結構光的結構變化，結合三角公式計算出物體上各點和相機之間的位置和深度信息。
原理：
工作時，經過特定編碼的光斑從投影儀投射到物體上，物體不同深度區域反射紅外光，紅外相機接收反射光，形成圖片，經過解碼，根據光斑的畸變情況，利用算法計算物體各點和相機平面的位置和深度信息。
單目結構光：有一個結構光發射器，一個結構光接收器
雙目結構光：一個結構光發射器，兩個結構光接收器，得到是兩個紅外圖
2，飛行時間(TOF)
脈沖發射器+定時器+脈沖接收器。
深度相機原理對比
鏈接
對比
雙目立體相機
視覺差測量深度。
RGBD相機結構光
結構光畸變和三角測量原理計算獲取位置和深度信息。
RGBD相機TOF
時間測量深度。
