背景

之前的 blog
63、【OS】【Nuttx】任務休眠與喚醒：sleep
分析了任務休眠中的 sleep 函數，下面繼續來分析下 sleep 函數中的核心功能 clock_nanosleep

clock_nanosleep

usleep

上篇 blog 分析了 sleep 函數，其核心功能封裝到了 clock_nanosleep；不僅是 sleep，微秒級別的 usleep，其核心功能也是封裝到了 clock_nanosleep

與 sleep 函數不同的是，usleep 不用傳遞 rmtp，即不用返回剩余未休眠時間，錯誤時返回 -1，包括被信號中斷時的提前返回

描述

相對時間模式

clock_nanosleep 是 Nuttx 操作系統中實現納秒級延時的函數，下面來看下它的描述

當 TIMER_ABSTIME 標志未置位時，函數將按照相對時間模式運行，此時，clock_nanosleep 將暫停執行當前線程，直到如下情況發生：

• 請求休眠的時間間隔已過，由 rqtp 參數指定的時間段已經過去，這里的 rqtp 是一個指向 struct timespec 結構體的指針，該結構體包含了秒數 (tv_sec) 和納秒數 (tv_nsec)
• 接收到信號：如果在休眠期間有信號傳遞給調用線程，并且該信號的動作是調用信號處理函數，則 clock_nanosleep 會提前返回
• 進程終止：如果進程被終止（比如發送致命信號），clock_nanosleep 也會提前返回

休眠時間由 clock_id 參數指定的時鐘來測量，clock_id 可以是操作系統定義的時鐘之一，比如 CLOCK_REALTIME（系統實時時鐘）或 CLOCK_MONOTONIC（單調遞增時鐘），用戶可以在不同的時鐘基準上進行休眠操作

絕對時間模式

當 TIMER_ABSTIME 標志被置位時，clock_nanosleep 將使用絕對時間來決定線程何時恢復執行

• 和相對時間模式類似，這里的區別主要在于當指定的時鐘達到絕對時間，而不是時間間隔時，線程恢復執行
• 如果在調用的時刻，rqtp 指定的時間值小于或等于指定時鐘的當前時間值，則 clock_nanosleep 會直接返回，不會掛起調用進程進入休眠

實際休眠時間

clock_nanosleep 在執行休眠操作時，實際的暫停時間可能比請求的時間長，主要考慮如下原因

• 操作系統有一個最小的睡眠單位，所有請求的時間都會被調整到這個單位的整數倍
• 操作系統需要調度其他任務，也可能導致實際的休眠時間延長。比如操作系統可能會優先處理更高優先級的任務，從而延遲當前線程的恢復
• 在相對時間模式下，除了被信號中斷的情況，實際的休眠時間不會少于由 rqtp 參數指定的時間間隔
• 在絕對時間模式下，實際的休眠將至少持續到指定時鐘的時間值達到 rqtp 中指定的絕對時間點，同樣排除被信號中斷的情況

函數定義

clock_nanosleep 的函數定義也沒有太多有用的信息，主要實現邏輯被包裝到 nxsig_clockwait 函數里了
下篇 blog 分析 nxsig_clockwait