include_directories()的使用

今天在運行一個cmakelist.txt如下所示時候，發現一個問題：

cmake_minimum_required(VERSION 3.28)
project(l_trajectoryError CXX)
option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(Sophus REQUIRED)
# if(USE_UBUNTU_20)
#     message("You are using Ubuntu 20.04, fmt::fmt will be linked")
#     find_package(fmt REQUIRED)
#     set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)
# endif()
message(STATUS "Souph_INCLUDE_DIRS: ${Sophus_INCLUDE_DIRS}")
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(l_trajectoryError l_trajectoryError.cpp)
target_link_libraries(l_trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES})

執行cmake ..命令出現下圖所示提示信息：

圖中紅色標記的路徑是我以前sudo make install命令后安裝到系統層面的sophus文件夾路徑，但這個版本和我現在代碼用的版本不一致，按道理使用這個路徑的sophus庫肯定有報錯，不可能運行，所以引發我的深思。
后面我把cmakelist文件中的include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})代碼注釋了，項目依然能很好的編譯和運行，也就是項目沒有使用find_package(Sophus REQUIRED)找到的sophus頭文件。

回到我的項目代碼中，我的include用的是項目中的sophus得完整相對路徑，也就是編譯的時候可能就自動選擇了這個路徑下的sophus頭文件。

那么include_directories()作用到底是什么，它是指定非標準庫的頭文件具體位置，但為什么上述情況這么特殊？
下圖分別是一個cmakelist文件和項目文件。


cmakelist文件中的include_directories(“/usr/include/eigen3”)，而項目文件中的include是
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>，而實際eigen儲存位置如下圖紅線所示：

我悟了：
項目中我們這樣寫include，編輯器能找到eigen所在位置是因為我們在c_cpp_properties.json文件中注明了includepath，如下圖所示：

所以項目中這樣寫：#include <Eigen/Core> #include<Eigen/Geometry>會自動到includepath中包含的路徑中遞歸搜索，也就找到了，也就是這個include是不全的路徑，而Cmakelist文件中的include_directories(“/usr/include/eigen3”)補全了完整路徑的剩余部分，讓cmake能夠知到eigen3的完整路徑，符合邏輯！！！
因此，假如我們在項目文件中用#include “/usr/include/eigen3/Eigen/Core”
#include “/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry"代替，則cmakelist中include_directories(”/usr/include/eigen3")
部分內容就可以注釋且不會編譯運行有影響！