1.準備部分

1.1 虛擬機安裝

1. 準備VMware軟件、ubuntu系統鏡像
2. 安裝過程

• VMware安裝
  破解（自己百度破解碼，多試幾個網址，會有能用的）
• Ubuntu安裝

3. 配置聯網
   橋接
   虛擬機Ubuntu系統必須能連接到外網，不然不能更新軟件安裝包

配置虛擬機網絡
第一步
1.重啟虛擬機網絡編輯器（還原配置）

第二步
2.重啟虛擬機網絡適配器（移除再添加）

第三步
3.重啟虛擬機網絡服務器
sudo service network-manager stop
sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
sudo service network-manager start

1.2 板子獲取

2.Linux基礎命令

2.1.操作方式

2.1.1界面

2.1.2命令行

1. 打開終端 Ctrl+Alt+t
   • 一個窗口打開第二個 Ctrl+Shift+t
   • 新窗口打開第二個 Ctrl+Alt+t
2. 字體放大 Ctrl+(+）
3. 字體縮小 Ctrl+(-)

2.2 文件和目錄操作

2.3 管理員

2.3.1 管理員權限

sudo

2.3.1 管理員用戶

創建root用戶 sudo passwd root
切換用戶 su + 用戶名

2.4 安裝應用

2.4.1 apt

2.4.2 換源

2.4.2.1 界面方式

1. 點Ubuntu左下角菜單，選紫色的SoftWare&Updates 軟件
2. 點Download from 選擇other
3. 再選擇C開頭的china,然后點mirrors.aliyun.com，最后點Choose Server
4. 進行密碼驗證 最后點close
5. 然后點reload
6. sudo apt update
7. sudo apt upgrade

2.4.2.1 命令方式

一切皆文件

2.5 文本處理

2.5.1 vim

2.5.1.1安裝方式

sudo apt install vim

2.5.1.2使用方法

2.5.1.2.1命令模式

默認，此模式下，可使用方向鍵（上、下、左、右鍵）或 k、j、h、i 移動光標的位置，還可以對文件內容進行復制、粘貼、替換、刪除等操作

2.5.1.2.2輸入模式

使 Vim 進行輸入模式的方式是在命令模式狀態下輸入 i、I、a、A、o、O 等插入命令，當編輯文件完成后按 Esc 鍵即可返回命令模式
快捷鍵
小寫i/a :在當前光標所在位置插入隨后輸入的文本，光標后的文本相應向右移動
小寫x:刪除光標所在位置的字符（命令模式下）
小寫dd:刪除光標所在行（命令模式下）

2.5.1.2.3編輯模式

編輯模式用于對文件中的指定內容執行保存、查找或替換等操作。在命令模式狀態下按“：”鍵，此時 Vim 窗口的左下方出現一個“：”符號，這是就可以輸入相關指令進行操作了
相關命令

• Esc +:wq
• Esc +:wq!
• Esc+:q
• Esc+:!
• 顯示行 Esc + :set nu
• 搜索文本 :Esc+:/文本
  查看上一個: N 查看下一個 ：n

2.5.2 gedit

2.5.3 nano

2.6 縮和解壓縮

tar
打包示例 tar -cvf test.tar*.c
解壓示例 tar -xvf test.tar

2.7 查找

2.7.1 find

查找文件

sudo find /home/ling -name "*.c'

2.7.2 grep

查找文件中的字符

grep "d" a.c

dmesg

dmesg  | grep usb

2.8 基礎編輯測試

• gcc
  sudo apt install gcc
  編譯 gcc
• file
• chmod
  文件所有者(Owner)
  用戶組(Group)
  其它用戶(Other Users)
  sudo chmod 777 test.c

2.9 misc

• ifconfig
• echo
• ping
• ps axu 查看系統中所有運行進程
• top
• kill
• uname -a
• shutdown 60秒延時關閉系統
  shutdown now 立即關閉
• reboot
• ctrl+c 終止進程 SIGINT
• ctrl+z 掛起程序
  -jobs 查看當前終端的后臺任務
  fg 將掛起的任務恢復到前臺運行
  bg 將掛起的任務放到后臺繼續運行
  kill %1 終止編號為1的后臺任務

3.環境搭建

3.1 注意

串口: windows要選擇到底連接哪里(windows/linux）
Windows關機之前，虛擬機要關閉

3.2 ssh(方便切換)

3.2.1Ubuntu

sudo apt-get install openssh-server

ifconfig

3.2.2Windows

MobaXterm

3.3 傳文件

3.3.1 FTP

3.3.1.1Ubuntu

1. sudo apt-get install vsftpd
2. sudo vim /etc/vsftpd.conf
   找到 #write_enable=YES
   把#刪掉，然后保存
   
3. sudo /etc/init.d/vsftpd restart

3.3.1.2 Windows

安裝 FileZilla

3.3.2.3 注意:

如果連接不上，關閉Linux（sudo ufw disable）和Windows防火墻

3.3.2 samba

3.3.2.1Ubuntu

1.sudo apt-get upgrade
2.sudo apt-get update
3.sudo apt-get dist-upgrade
4.sudo apt-get install samba samba-common
5.samba -V #如果出現下面版本號說明已經安裝了samba服務器
6.sudo mkdir /home/share
7.sudo chmod 777 /home/share
8.sudo smbpasswd -a ling#需要確認輸入兩個相同的密碼確認
9.sudo cp /etc/samba/smb.conf /etc/samba/smb.conf.bak #備份 smb.conf 配置文件
10.sudo vim /etc/samba/smb.conf #在配置文件smb.conf的最后添加下面的內容(里面的信息要改成自己的)
11.sudo service smbd restart(或者/etc/init.d/samba restart) #重啟samba服務器

[global]; 創建工作組 設定 Samba Server 所要加入的工作組或者域  workgroup = WORKGROUP ; 為了防止出現中文目錄亂碼的情況。其中根據你的local，UTF-8 有可能需要改成 cp936; display charset = UTF-8unix charset = UTF-8dos charset = cp936 ; 是否允許guest用戶訪問guest ok = no; 注：如果 #security 存在就直接修改，不存在就創建; security = user ; 安全模式  我們設置用戶安全級別security = user ; 說明：用來定義用戶名映射，比如可以將root換成administrator、admin等。不過要事先在smbusers文件中定義好。; 比如：root = administrator admin，這樣就可以用administrator或admin這兩個用戶來代替root登陸Samba Server，更貼近windows用戶的習慣。username map = /etc/Samba/smbusers ; 共享名，該共享標簽，該名字為在電腦上看到的共享名 注意網絡映射的路徑是這標簽名字不是共享路徑的名字
[share]; 該共享描述comment = Shared Folder with username and password ; 共享文件夾路徑path = /home/ling/; 表示是否允許匿名訪問該共享目錄public = no; 配置的Samba訪問賬號 指明可以訪問的用戶valid users = ling; 表示是否可以在 Window Explorer中顯示該目錄browsable = no; 指明新建立的文件的屬性create mask = 777 ; 指明新建立的目錄的屬性directory mask = 777; force group 和force user 規定創建的文件或文件夾的擁有者和組擁有者是誰 ; 一般這兩個值來空，則表示擁有者和組擁有者為創建文件者。 如設定值，如force group=ling; Force user=yhq，則不管是誰創建的文件和文件夾，擁有者都為yhq和yhq組。; force user強制把建立文件的屬主是誰。如果我有一個目錄，讓guest可以寫，那么guest就可以刪除，; 如果我用force user=yhq強制建立文件的屬主是yhq，同時限制create mask = 0755，; 這樣guest就不能刪除了。force user = lingforce group = ling; available用來指定該共享資源是否可用available = yes ; 共享路徑讀權限 設置共享是否可瀏覽，如果no則表示隱藏，需要通過"//ip/共享目錄"進行訪問browseable = yes; 共享路徑寫權限writable = yes

3.3.2.2 Windows

1. 打開文件管理器
   點擊此電腦

2. 選擇映射網絡驅動器
   

3. 添加
   \虛擬機IP地址\share
   eg:\192.168.31.169\share

4. 輸入用戶名&密碼

3.3.2.3 注意

如果連接不上，關閉Linux（sudo ufw disable）和Windows防火墻

3.3.3 scp

3.3.4 共享文件夾

4.系統編譯

4.1 交叉編譯器安裝

1. cd /usr/local
   sudo mkdir arm
   cd arm
2. 把交叉編譯工具鏈拷貝到/usr/local/arm文件夾(FTP)
   sudo chmod 777 arm
3. 解壓 sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
4. 環境變量修改

• 查看環境變量
  env
  printenv
  echo $PATH
• 修改環境變量
  sudo vim /etc/profile
  最后面新一行添加

 export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin

5. 重啟sudo reboot
6. 測試 arm-linux-gnueabihf-gcc -v
7. 編譯

4.2 Uboot

4.2.1綜述

是一套裸機程序，可以理解為板子上電的初始化
Uboot的源代碼，啟動流程，都值得分析，面試會問

4.2.2 編譯

1. 安裝編譯必用工具

sudo apt-get install lzop  libncurses5-dev u-boot-tools

2. 拷貝迅為Uboot源代碼

cd ~
mkdir Linux
mkdir uboot
cd uboot

拷貝FTP

3. 解壓

tar -xvf uboot-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_20200512.tar.gz 
cd uboot-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/

4. 編譯
   ./create.sh

sudo apt install make 

Makefile

• .config
• make menuconfig
• Kconfig

6. 生成文件

• uboot.imx
• uboot.bin

4.2.3流程

4.2.3.1匯編部分

1. 關

• 中斷
• 看門狗
• cache
• mmu
• …

2. 進入SVC模式
3. 基本硬件初始化

• 時鐘
• 串口
• flash
• 閃存

4. 初始化堆棧
5. 自搬移

• 重定位
• 內存運行塊
  

4.2.3.1C語言部分

1. 初始化大部分硬件

• 網卡
• 屏幕
• usb
• …

2. 把內核搬到內存

4.2.4Uboot源碼簡要分析

4.2.4.1匯編部分

1. 跳轉到reset
   arch/arm/lib/vectors.S
   
2. arch/arm/cpu/armv7/start.S

• reset
  

• cpu_init_cp15

• cpu_init_crit
  

3. arch/arm/cpu/armv7/lowlevel_init.S
   

4. arch/arm/lib/crt0.S
   

4.2.4.1C語言部分

1. common/board_f.c
   board_init_f
   

2. common/board_r.c
   board_init_r
   
   run_main_loop
   

3. common/main.c
   

4.2.5 create.sh

export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
make distclean
make mx6ul_topeet_emmc_defconfig #.config
make #Makefile
怎么修改.config？ make menuconfig
menuconfig界面怎么生成的？ Kconfig

4.3 內核

4.3.1 編譯過程

1. 拷貝迅為kernel源代碼

cd ~
cd Linux
mkdir kernel
cd kernel

拷貝 FTP

2. 解壓

tar -xvf linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_20200903.tar.gz
cd linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga

3. 編譯
   ./create.sh
4. 編譯后自動生成的文件

• arch/arm/boot
  image 非壓縮文件
  zimage
  uimage
• arch/arm/boot/dts 設備樹

4.3.2 內核源碼

4.3.3 編譯腳本

1. #!/bin/bash
   bash腳本
2. make imx_v7_defconfig

• arch\arm\configs
• .config

3. make uImage LOADADDR=0x10008000 -j16
4. make modules
5. 驅動編譯的兩種方式

• 將驅動編譯進內核：obj-y：yes內建
• 將驅動編譯進ko文件：obj-m：module模塊

6. make *.dtb

4.1 設備樹

4.1.1功能

包含芯片&板子 外設信息
系統驅動會匹配設備樹，匹配成功后加載驅動
驅動代碼怎么讀取設備樹信息？

4.1.2 路徑

arch/arm/boot/dts

4.1.3dts

1. dtsi soc級
2. dts 板級
3. topeet_emmc_hdmi.dts
   imx6ull-14x14-evk-emmc.dts
   imx6ull-14x14-evk.dts
   imx6ull.dtsi

4.1.4 dtc(device-tree-compiler 編譯器)

• 編譯
• 反編譯

dtc -I dtb -O dts -o test001.dts topeet_emmc_hdmi.dtb

4.1.4dtb :Blob

4.2 根文件系統proc

5.燒錄調試

5.1調試模式V1

5.1.1原理

Uboot從板子emmc啟動
內核、設備樹、根文件系統從服務端（遠程）

1. tftp:遠程下載內核、網絡、設備樹
2. nfs：掛載網絡根文件系統network file system

5.1.2 網絡搭建

5.1.2.1硬件環境要求

1. 板子網口2通過網線直接連接電腦
   
2. 電腦沒有網口 可以買一個網卡轉usb
   
3. 電腦有網口，但是用來連接網絡了（不是WIFI上網）
   也可以買一個網口轉USB

5.1.2.2 tftp搭建

虛擬機Linux作為服務端

1. cd ~
2. mkdir tftpfile
3. sudo chmod 777 tftpfile
4. sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa
5. sudo vim /etc/default/tftpd-hpa
   修改為如下內容，具體路徑根據自己實際情況

TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/home/wfeng/tftpfile"
TFTP_ADDRESS=":69"
TFTP_OPTIONS="-l-c-s"

6. sudo service tftpd-hpa restart

5.1.2.3 nfs搭建

1.下載

 sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind

2.創建文件夾

cd ~ 
mkdir nfs

3. 修改文件

 sudo vim /etc/exports

最后面添加

/home/ling/nfs  *(rw,sync,no_root_squash)

具體添加內容 路徑 根據自己的實際情況
wq保存退出
5. 重啟nfs服務：

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

5.1.2.4雙網卡模式設置

5.1.2.4.1 Windows端

將與板子網線連接的電腦網口的網卡設置成靜態IP
網線分別插在電腦網口和開發板網口上，開發板上電

1. 找到網卡

2. 雙擊點開設置IP地址

3. 可以按照如圖設置，設置完記得點確定

5.1.2.4.2 VMware虛擬機設置

1. 虛擬機點編輯，然后點虛擬網絡編輯器

2. 點更改設置

3. 點添加網絡（我添加的是VMnet1，名字不重要）

4. 把主機模式改為橋接模式

5. 選擇那會改為靜態IP的網卡

5.1.2.4.3 Ubuntu設置

1. 虛擬機名字處點右鍵，然后點設置

2. 點添加

3. 選擇網絡適配器
   

4. 此時會出現一個新的網絡適配器，選中，改為自定義，然后選擇那會的虛擬網卡，我的是VMnet1

5. 打開虛擬機終端，輸入ifconfig，會看到兩個網卡，如果沒有就重啟一下Ubuntu(和圖片網卡名字不一致無所謂，第二個網卡沒有IP地址)

6. 打開設置

7. 選擇網絡，找到第二個沒有IP的網卡，點開開關，然后點設置（齒輪）

• 如果兩個網卡的紫色開關不能同時打開，需要按照下圖給兩個網卡添加不同的Profile，具體添加方式見下一步
  

• 兩個紫色開關可以同時打開的話，就忽略下圖
  

9. 選IPV4，再選manual，再添加IP信息
   

10. 輸入ifconfig
    如圖顯示兩張網卡
    

• 一個是DHCP動態獲取，用于上網
• 一個是靜態IP，用于與板子通信
  ping

5.1.2.5板子uboot網絡設置

1. 板子連接串口，打開MobaXterm串口，115200
2. 板子上電，在截圖中數字歸零之前按鍵盤任意按鍵，進入uboot設置
3. 輸入 printenv 可以查看uboot當前環境變量
4. 修改網絡相關環境變量

• 服務器IP，linux的IP

setenv serverip 192.168.31.200

• 網關

setenv gatewayip 192.168.31.1

• 開發板uboot的IP地址

setenv ipaddr 192.168.2.120

• 子網掩碼

setenv netmask 255.255.255.0

• 設置網卡地址

setenv ethaddr 42:03:07:3B:15:5F

5. 保存環境變量

saveenv

這一步一定要做，要保存，保存到了emmc中
6. 重啟

reset

7. 測試
   互相ping

• 重啟板子，重新進入uboot
• 插上網線，打開虛擬機
• ping 虛擬機和windows的IP，如圖所示能ping通即可
  顯示 alive就是ping通了，，活著，，，
  
• 注意：用虛擬機和windows ping uboot 是不通的
  也不是ping不通，是uboot代碼里面沒有ping回復機制，或者說沒有相關代碼
• 如果想恢復uboot默認環境變量

env default -a
saveenv

5.1.3 修改uboot引導方式

5.1.3.1 把kernel、設備樹、根文件系統放在對應的文件夾

1. tftffile 放內核和設備樹

• zImage:linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/arch/arm/boot/zlmage
• topeet_emmc_hdmi.dtb:/arch/arm/boot/dts/topeet_emmc_hdmi.dtb

2. nfs 放根文件系統

• filezila傳輸 ：網盤文件rootfs.tar.bz2
• samba傳輸 ：網盤文件rootfs.tar.bz2
  解壓 ：tar -xvf rootfs.tar.bz2

5.1.3.2 進入uboot設置環境變量界面

1. uboot前3秒內按任意鍵，進入uboot
2. 修改bootcmd

setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage; tftp 83800000 topeet_emmc_hdmi.dtb; bootz 80800000 - 83800000'

下載內核 下載設備樹 加載內核和設備樹
3. 修改bootargs

setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.31.200:/home/ling/nfs ip=192.168.31.120:192.168.31.200:192.168.31.1:255.255.255.0::eth0:off'

!!!上面的 /home/ling/nfs 不要復制啊！！！！！！，改成你自己的nfs路徑哦
可以pwd看看自己的路徑名
4, 保存到emmc

saveenv

4. 重啟

reset

5.1.3.3 出現nfs掛載失敗問題(nfs版本問題)

解決方法

1. Ubuntu打開文件

sudo vim /etc/default/nfs-kernel-server

2. 末尾添加

RPCNFSDOPTS="--nfs-version 2,3,4 --debug --syslog"

前面不要有#
3. 保存

wq!

4. 重啟nfs

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

5.1.3.4 掛載成功后

• 用戶名 root
• 密碼 topeet

5.2燒寫到emmc

5.2.1燒寫軟件的使用

5.2.1.1燒寫要準備的

把要燒寫的固件放在這個路徑里，這個是必須的
下面這個路徑是Windows的燒寫工具路徑，別搞錯了
mfgtools_for_6ULL\Profiles\Linux\OS Firmware\files\linux

5.2.1.1固件包括

1. Uboot文件
   Uboot源碼編譯生成 uboot.imx
2. 內核文件
   內核源碼編譯生成 zImage
   路徑arch/arm/boot
3. 設備樹
   內核源碼編譯生成 路徑arch/arm/boot/dts

• topeet_emmc_4_3.dtb
• topeet_emmc_5_0.dtb
• topeet_emmc_7_0.dtb
• topeet_emmc_9_7.dtb
• topeet_emmc_10_1.dtb
• topeet_emmc_1024x600.dtb
• topeet_emmc_hdmi.dtb

4. 根文件系統

5.2.2進入USB燒錄模式

5.2.2.1把imx6ul板子撥碼開關撥到USB燒錄模式

5.2.2.2數據線連接到板子上標有OTG的USB口

另一端直接連接電腦USB口

5.2.2.3打開燒錄軟件mfgtools_for_6ULL

注意事項

• mfgtools_for_6ULL\Profiles\Linux\OS Firmware\files\linux里面的固件必須全
• 用右鍵管理員權限打開MfgTool2.exe
• 盡量關掉虛擬機
• 如果打不開，或者報錯，去任務管理器關閉殘余進程
  

5.2.2.4開發板上電

5.2.2.5看到燒錄軟件顯示 符合 HID 標準的供應商定義設備后

點擊start 開始燒錄

5.2.2.6看到顯示右圖，代表燒錄完成

5.2.2.7關閉軟件先點Stop，再點Exit

5.2.3進入emmc啟動模式

1. 燒錄完成后，開發板斷電
2. 撥碼開關撥到 EMMC啟動方式
   
3. 數據線插到板子上標有 UART的USB口上
4. 打開MobaXterm，選擇對應串口，波特率115200
5. 開發板上電
6. 系統啟動
   用戶名：root
   密碼:topeet

6.應用入門

6.1oled&mpu6050使用

1. 硬件購買

• 0.96OLED屏幕
• 2.00mm轉2.54mm母對母杜邦線

2. 硬件接法
   
3. 應用編譯

arm-linux-gnueabihf-gcc app.c -o app -lm

4. 驅動編譯
   內核模塊
   ko文件

• 單獨編譯
• 單獨加載

insmod
rmmod
lsmod

• 放在網絡文件系統里就可以

設備樹的修改

iic地址

• 七位
• 八位

Z:\Linux\kernel\linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga\arch\arm\boot\dts\imx6ull-14x14-evk.dts  
mpu6050@68 {compatible = "mpu6050,INV_MPU6050";//interrupt-parent = <&gpio5>;//interrupts = <0 0>;reg = <0x68>;status = "okay";//position = <1>;};oled@3c {compatible = "i2c_oled";reg = <0x3c>;status = "okay";};

6.2應用源碼分析

文件描述符
dmesg查看內核打印的相關信息
dmesg | grep 6050

6.3一切皆文件

6.3.1. 虛擬文件系統

6.3.2 簡單文件讀寫測試

/*************************************************************************> File Name: test.c> Author: csgec> Mail: 12345678@qq.com > Created Time: 2025年04月10日 星期四 14時51分38秒************************************************************************/#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include<stdio.h>
int main(){int fd;char buff[]="iamlpy777\n";fd=open("./a.txt",O_RDWR|O_CREAT);if(fd<0){printf("can not open file");return fd;}write(fd,buff,sizeof(buff));memset(buff,'\0',sizeof(buff));lseek(fd,0,SEEK_SET);read(fd,buff,sizeof(buff));printf("buff:%s\n",buff);close(fd);return 0;
}

6.4自啟動

6.4.1自啟動修改文件

新建sh
創建服務
編輯服務
sudo gedit /etc/systemd/system/my_script.service

6.4.2絕對路徑

相對路徑

6.4.3后臺執行

&

6.4.4異步通知

-1SIGHUP 掛起信號  通常用于重新加載配置
-2SIGINT 中斷信號（Ctrl+C）  終止前臺進程
-9SIGKILL強制終止  立即終止，不可攔截
-15  SIGTERM默認終止信號（kill 的默認行為）  允許進程清理資源后退出
-19  SIGSTOP暫停進程（Ctrl+Z）  進程進入暫停狀態，可恢復

7.驅動入門

7.1什么是驅動

7.1.1物理驅動

電機驅動

7.1.2軟件驅動

框架

7.1.2.1應用層

7.1.2.2內核層

1. 系統調用

• open
• read
• write
• ioctrl
• close

2. 虛擬文件系統
3. 驅動代碼

• 字符設備驅動
• 網絡設備驅動
• 塊設備驅動

4. 設備接口

7.1.2.3硬件層

各種硬件設備

7.2驅動的分類

7.2.1字符設備驅動

按字節流順序訪問

1. 串口
2. 鼠標鍵盤
3. 攝像頭

7.2.2網絡設備驅動

1. 基于TCP/IP協議

• 有線網卡（百兆、千兆、萬兆）
• 無線網卡

3. socket

7.2.3塊設備驅動

按塊隨機訪問

• 硬盤
• 存儲卡
  多個自己一塊

7.3學驅動學的是什么

代碼框架
內核模塊三要素

1. 入口
   module_init：insmod
2. 出口
   module_exit：rmmod
3. 許可證
   MODULE_LICENSE(“GPL”);
   開源協議
   

7.4MPU6050驅動流程

7.4.1 module_init(mpu6050_driver_init);

7.4.2 mpu6050_driver_init

7.4.3 i2c_add_driver(&mpu6050_driver);

i2c_register_driver(THIS_MODULE, driver)

7.4.4 mpu6050_driver

1. .probe = mpu6050_probe
2. .remove = mpu6050_remove
3. .id_table = gtp_device_id
4. .driver

• .name = “mpu6050”
• .owner = THIS_MODULE
• .of_match_table = mpu6050_of_match_table
  {.compatible = “mpu6050,INV_MPU6050”},

7.4.5 mpu6050_probe

7.4.5.1分配設備號 alloc_chrdev_region(&mpu6050_devno, 0, DEV_CNT, DEV_NAME);

1. 設備號

• 主設備號
• 次設備號
• 查看主次設備號

cd /dev/
ls -l

• 動態創建
• 靜態創建

2. /proc

• 內核數據的映射
• 系統信息查詢接口：cat /proc/cpuinfo
  -驗證你注冊的主設備號是否已經生效 cat /proc/devices
• 查看中斷號是否被注冊 ：cat /proc/interrupts
• 系統信息查詢接口：cat /proc/meminfo

5. /sys

7.4.5.2 初始化字符設備結構體cdev_init(&mpu6050_chr_dev, &mpu6050_chr_dev_fops);

7.4.5.2.1. mpu6050_chr_dev_fops

1. .open = mpu6050_open 函數作用：打開設備時調用。

mpu6050_init # 進行MPU6050初始化

內部會調用：

i2c_write_mpu6050(mpu6050_client, PWR_MGMT_1, 0X00)
i2c_transfer(mpu6050_client->adapter, &send_msg, 1);

即：通過 I2C 向 MPU6050 寫控制寄存器，通常是喚醒 MPU6050（PWR_MGMT_1 = 0x00）

4. .read = mpu6050_read
   函數作用：用戶調用 read() 讀取數據時執行。
   流程如下

i2c_read_mpu6050(); // 發起 I2C 讀取動作
i2c_transfer(mpu6050_client->adapter, mpu6050_msg, 2); // I2C 收發
copy_to_user(buf, mpu6050_result, cnt); // 將讀取到的數據復制到用戶空間

5. mpu6050_release
   釋放設備，一般在 close() 時調用。

printk("\n mpu6050_release \n");

7.4.5.2.2綁定設備和fops結構體

fops:file_operations 的縮寫，是 Linux 內核中字符設備驅動的一個核心結構體，用于定義用戶空間調用設備文件時，內核該如何響應。
fops 是一個“函數指針表”，決定了 open()、read()、write() 等操作對應調用驅動中的哪個函數

7.4.5.3 添加設備cdev_add(&mpu6050_chr_dev, mpu6050_devno, DEV_CNT);

7.4.5.4創建設備類 class_create(THIS_MODULE, DEV_NAME);

7.4.5.5 創建設備節點device_create(class_mpu6050, NULL, mpu6050_devno, NULL, DEV_NAME)

7.4.6 module_exit(mpu6050_driver_exit)

i2c_del_driver(&mpu6050_driver)

7.5IOLED驅動流程

7.5.1模塊載入入口module_init(oled_init)

7.5.2oled_init函數中的核心操作

i2c_add_driver(&oled_driver);

將 oled_driver 注冊到 I2C 總線，系統會根據設備樹或板級信息自動調用 .probe = oled_probe。

7.5.3 oled_driver結構體定義

.name  = "oled",
.owner = THIS_MODULE,
.probe = oled_probe,
.remove = oled_remove,
.id_table = oled_id,
.of_match_table = oled_of_match_table,

這部分表明該驅動支持的設備匹配方式，包括設備樹或設備 ID。

7.5.4oled_probe 函數中是驅動的核心邏輯：

字符設備注冊流程

alloc_chrdev_region(&devid, 0, 1, "oled");           // 1. 分配設備號
cdev_init(&i2c_cdev, &oled_fops);                   // 2. 初始化字符設備，并綁定 fops
cdev_add(&i2c_cdev, devid, 1);                      // 3. 添加到內核
class_create(THIS_MODULE, "oled_class");            // 4. 創建類
device_create(...);                                 // 5. 創建設備節點

oled_fops 是 file_operations 函數指針表：

struct file_operations oled_fops = {.open           = oled_open,.write          = oled_write,.release        = oled_release,.unlocked_ioctl = oled_ioctl,
};

各個函數含義：

7.6模塊卸載：

module_exit(oled_exit)

在卸載函數中調用：

i2c_del_driver(&oled_driver); // 卸載驅動

8.存儲器分類

8.1寄存器

8.2RAM

8.3ROM