視頻講解：
復刻低成本機械臂 SO-ARM100 舵機配置篇（WSL）
飛特舵機
組裝之前需要配置舵機的ID，如下的網址為舵機的資料，實際上用不到，但可以mark在這里
Software-深圳飛特模型有限公司
User Guide里面可以下載操作手冊
通信協議，嵌入式狂喜~
微雪舵機控制板
控制板資料如下，默認就是USB的方式，跳線帽在B位置
www.waveshare.net/wiki/Bus_Servo_Adapter_(A)_
配置
如下圖，插上舵機線，注意通道的順序，通上電源后
Windows下會有usb serial的設備，因為我用的WSL，所以需要把這個usb attach給WSL中
使用 ls /dev 看到出現了 ttyAMC0
執行加權指令，為了給python運行時的訪問，不然有權限問題
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0參考 GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning 部署conda環境和clone倉庫
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
pip install -e .如果出現找不到cudnn.so.9，需要安裝如下，對應你的環境
cuDNN 9.8.0 Downloads | NVIDIA Developer
執行燒錄指令，ID從1開始
python lerobot/scripts/configure_motor.py \--port /dev/ttyACM0 \--brand feetech \--model sts3215 \--baudrate 1000000 \--ID 1配置第一個舵機
配置第二個舵機
一個一個配置，總共6個舵機
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