以下是一個基于51單片機的自動循跡小車設計詳解，包含原理、公式和完整代碼：
一、系統原理
核心模塊：
- 傳感器：紅外對管（TCRT5000）x4
- 主控芯片：STC89C52RC（51單片機）
- 電機驅動：L298N驅動模塊
- 電源：7.4V鋰電池（電機） + 5V穩壓（單片機）
工作原理：
紅外對管發射紅外線，根據地面反射強度差異（黑線/白底）產生數字信號。單片機根據傳感器組合信號，通過PID算法控制電機差速轉向。
二、循跡控制算法
1. 傳感器布局（4路）
[左2] [左1] [右1] [右2]
2. 偏差計算公式
Error = (-2)×S1 + (-1)×S2 + (1)×S3 + (2)×S4
（S
)
)
