在FreeRTOS中，臨界區通過關閉可管理的中斷來保護共享資源，具體關閉的中斷層級由configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏定義決定。以下是關鍵點解析：

1. 中斷優先級分類：

   • 高優先級中斷：數值低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中斷（如ARM Cortex-M中優先級數值越小，優先級越高）。這些中斷不會被關閉，確保實時性要求高的任務（如硬件緊急事件）能立即響應。
   • 可屏蔽中斷：優先級等于或高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY數值的中斷（即優先級較低）。在進入臨界區時，這些中斷會被臨時關閉，防止它們訪問共享資源或調用FreeRTOS API導致競態條件。

2. 臨界區實現機制：

   • 使用處理器特定的方式（如ARM Cortex-M的BASEPRI寄存器）屏蔽中斷，僅影響低于或等于指定優先級的中斷。
   • 高優先級中斷仍可觸發，但需遵循設計約束：不得調用FreeRTOS API，以避免在臨界區或調度器掛起時引發不穩定。

3. 配置與注意事項：

   • 正確設置宏：根據硬件中斷優先級架構配置configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，確保需要實時響應的中斷處于不可屏蔽范圍。
   • API調用限制：高優先級中斷服務程序（ISR）應避免使用FreeRTOS功能（如隊列、信號量），防止在中斷上下文中引發阻塞或資源沖突。

總結：FreeRTOS臨界區關閉的是優先級較低（數值較大）的中斷，而高優先級中斷保持開啟。這種分層中斷管理平衡了系統實時性與資源保護的需求，開發者需合理配置并遵守中斷設計規范。