- 僅使用【障礙物點云配準算法】，很容易導致在一條長通道中，因為前后兩幀的雷達點云圖過于相似，導致特征匹配一直完全重合，使得機器人建圖一直停留在原地，但實體機器人早就沿著通道跑向遠端了；
- 僅使用【里程計估算算法】，雖然可以避免上面的問題，即機器人建圖一直停在原地，但是機器人的輪子在轉動過程中難免會打滑，這就導致僅使用里程計估算會導致預測機器人下一時刻將要到達的位置和機器人下一時刻實際到達的位置之間存在誤差；
- 最好的辦法是兩種方法結合起來使用：（使用Gmapping軟件包進行定位和建圖）
筆記74：在SLAM建圖過程中，為什么要使用【障礙物點云配準算法】和【里程計估算算法】結合的方法
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