基于目標檢測

基于視覺跟蹤與自主導航的移動機器人目標跟隨系統[J]

針對在移動機器人跟隨目標的過程中目標消失的情景，提出了基于視覺跟蹤與自主導航的機器人目標跟隨系統。將機器人跟隨問題分為目標在機器人視野內時的常規跟隨和目標消失后的自主導航兩種情況。對于常規跟隨，通過卡爾曼濾波器預測目標運動狀態，采用行人重識別網絡提取外觀特征，通過數據關聯融合運動信息和外觀特征后進行目標跟蹤，再通過伺服控制進行跟隨。對于自主導航，基于目標消失前與機器人的相對位置，采用自主導航算法，使機器人移動到目標消失位置附近進行搜索，來提高對目標的跟隨成功率。將提出的算法在OTB100公開測試集和機器人應用場景下的跟隨測試集中進行評估，并在移動機器人平臺上進行實驗，結果表明，機器人可以在不同照明條件、背景行人較多的環境中跟隨目標，驗證了所提算法的穩健性和有效性，同時可滿足實時性要求。研究結果可為機器人在目標消失后再