PWM驅動舵機?

接線圖如上圖所示。注意，舵機的5V?線不能接到面包板上的正極，面包板上的正極只有3.3V,是STM32提供的，所以要接到STLINK的5V,

我們如何驅動舵機呢？由之前我們介紹原理知道，要輸出如下圖對應的PWM波形才行，只要你的波形能按照這個規定，準確的輸出，就能驅動

在上次PWM驅動呼吸燈的基礎上改一下，我們現在電路圖連接的是PA1口的通道2，這里GPIO的初始化時，改為GPIO_Pin_1,可以從引腳定義表去看看，呼吸燈是使用PA0引腳，所以是定時器2的通道1，但是PA1是用的定時器2的通道2，所以要把TIM_OC1Init改為OC2.

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

如果通道1和通道2都想用的話，就直接初始化兩個通道，比如

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

這樣就能同時使用兩個通道來輸出PWM了，同理，通道3與通道4也是可以使用的。

那對于同一個定時器的不同通道輸出的PWM，他們的頻率，因為不同通道是共用一個計數器的，所以他們的頻率必須是一樣的。它們的占空比，由各個的CCR決定，所以占空比可以各自設定，

還有它們的相位，由于計數器更新，所有PWM同時跳變，所以它們的相位是同步的。這就是同一個定時器不同通道輸出PWM的特點，如果驅動多個舵機或者直流電機，那使用同一個定時器不同通道的PWM，就完全可以了。?

?最后，把改的CCR全部變為通道2.

?然后根據舵機計算公式設置CCR，PSC,ARR.

?

最后代碼如下：所用的所有模塊如下

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum;
float Angle;int main(void)
{OLED_Init();Servo_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");while (1){KeyNum = Key_GetNum();if (KeyNum == 1){Angle += 30;if (Angle > 180){Angle = 0;}}Servo_SetAngle(Angle);OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);}
}

?Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"void Servo_Init(void)
{PWM_Init();
}void Servo_SetAngle(float Angle)
{PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

Servo.h

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_Hvoid Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);#endif

?其他的模塊都在前面的博客有，自己可以去找一下，后面我會全部整理在一起。

PWM驅動直流電機

接線圖：

代碼如下：

所有模塊如下：

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header              
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum;
int8_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Motor_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while(1){KeyNum=Key_GetNum();if(KeyNum==1){Speed+=20;if(Speed>100){Speed=-100;}}Motor_SetSpeed(Speed);OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);}
}

Mortor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"void Motor_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//方向控制腳GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);PWM_Init();
}void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{if(Speed>=0){GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);PWM_SetCompare3(Speed);}else{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);PWM_SetCompare3(-Speed);}
}

Mortor.h

#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H
void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);#endif